mpu6050用旋转矩阵求加速度是否无论将四轴怎么放置，静止时输出为1G

赵怡彬

mpu6050用旋转矩阵求加速度是否无论将四轴怎么放置，静止时输出为1G [复制链接]

我是直接利用dmp库里的四元数的，公式是根据原子求解state->acc.z的来算的：
accel_z=2*(q1q3-q0q2)*accel[0]+2*(q0q1+q2q3)*accel[1]+(q0q0-q1q1-q2q2+q3q3)accel[2];
还未减去重力加速度，量程是8G，水平静止时用这个公式算出来的重力加速度和直接用dmp读取的Z轴重力加速度值accel[2]差不多如图，左边是accel_z，右边是accel[2]

然后将飞机倾斜至90度静止，dmp读取的Z轴重力加速度值accel[2]应为与重力加速度垂直所以应该是0了，accel_z是通过旋转矩阵得到的所以应该还是有重力加速度的值，但是结果却如图

accel_z不但不是接近重力加速度，反而差不多是负的重力加速度值，请问这是为什么呢？。用同样的四元数，求得的角度输出都正常的。