关于15年的风力摆的小问题

Jorring

关于15年的风力摆的小问题 [复制链接]

mpu6050放哪里？在不同地方测出来的东西有什么不一样？
解决上述问题就是为了得到更准确的摆杆偏角，如果不考虑这个问题，不在整体模型结构和数据预处理上做文章，似乎后面的什么卡尔曼滤波、一阶、二阶互补算法什么的都没什么用。。。

第一，要做的就是尽量将mpu6050的x、y轴与风力摆的x、y轴重合。

第二，上面所做的当然没那么精确完全对齐啦，所以需要在代码上做文章，pitch、roll两个角歪了点没关系，静止时测一下，得出和补偿角减回去就好了，那么问题来了，yaw歪了点怎么办（比如就是↓↘这样，↓就是整个摆模型的x轴，↘是mpu6050的x轴，当然没偏差那么大，只是个比喻），静止校准时可测不出yaw角啊。。。所以啊，这个咋整呢？？？？

ps，宝宝知道用pitch和roll就够了，但是两个东西的坐标轴要重合一起，yaw也是一个要解决的问题，比如他们偏差了5°，如果你让他画0°直线，他就给你画了个5°直线出来了。

我看了很多人做这个东西的帖子，但好像没看到有问这个问题的，或者是没在他们代码里面看到有解决这个问题的地方。。。所以我看到好多他们作品的视频……玛德，真惨不忍睹，画条0°的直线都歪歪的，甚至变成了一个“超扁的椭圆”。

追梦赤子

怎么控制摆幅？？求助

学工科的小清新

追梦赤子 发表于 2017-7-29 08:37
怎么控制摆幅？？求助

PID控制啊

Jorring

没事了散了散了，我傻了，别理我。。。