TI官方代码中的任务状态机

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TI官方代码中的任务状态机 [复制链接]

TI官方例程代码中的任务状态机用于处理各种不同的非环路控制任务，这种状态机编程对于多任务管理比较有用

• // Timing sync for background loops  
• // Timer period definitions found in PeripheralHeaderIncludes.h  
•     CpuTimer0Regs.PRD.all =  mSec1;     // A tasks,200000,1ms，CPU frequency=200MHz  
•     CpuTimer1Regs.PRD.all =  mSec10;    // B tasks，2000000,10ms  
•     CpuTimer2Regs.PRD.all =  mSec100;   // C tasks，20000000,100ms  
•   
• // Tasks State-machine init  
•     Alpha_State_Ptr = &A0;  
  

然后在main函数里的while循环中写下如下代码：

• //--------------------------------- FRAMEWORK -------------------------------------  
•     for(;;)  //infinite loop  
•     {  
•         // State machine entry & exit point  
•         //===========================================================  
•         (*Alpha_State_Ptr)();   // jump to an Alpha state (A0,B0,...)  
•         //===========================================================  
•     }  
  

在main函数之外有：

• //--------------------------------- FRAMEWORK -------------------------------------  
• void A0(void)  
• {  
•     // loop rate synchronizer for A-tasks  
•     if(CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF == 1)  
•     {  
•         CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF = 1;  // clear flag  
•   
•         //-----------------------------------------------------------  
•         (*A_Task_Ptr)();        // jump to an A Task (A1,A2,A3,...)  
•         //-----------------------------------------------------------  
•     }  
•   
•     Alpha_State_Ptr = &B0;      // Comment out to allow only A tasks  
• }  
•   
• void B0(void)  
• {  
•     // loop rate synchronizer for B-tasks  
•     if(CpuTimer1Regs.TCR.bit.TIF == 1)  
•     {  
•         CpuTimer1Regs.TCR.bit.TIF = 1;  // clear flag  
•   
•         //-----------------------------------------------------------  
•         (*B_Task_Ptr)();        // jump to a B Task (B1,B2,B3,...)  
•         //-----------------------------------------------------------  
•   
•     }  
•   
•     Alpha_State_Ptr = &C0;      // Allow C state tasks  
• }  
•   
• void C0(void)  
• {  
•     // loop rate synchronizer for C-tasks  
•     if(CpuTimer2Regs.TCR.bit.TIF == 1)  
•     {  
•         CpuTimer2Regs.TCR.bit.TIF = 1;  // clear flag  
•   
•         //-----------------------------------------------------------  
•         (*C_Task_Ptr)();        // jump to a C Task (C1,C2,C3,...)  
•         //-----------------------------------------------------------  
•       
•     }  
•   
•     Alpha_State_Ptr = &A0;      // Back to State A0  
• }  
  

任务A：

• void A1(void)  
• {  
•         do something  
•     //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A2  
•     A_Task_Ptr = &A2;  
• }  
•   
• void A2(void)  
• {  
•         do something  
•     //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A3  
•     A_Task_Ptr = &A3;  
• }  
•   
• void A3(void)  
• {  
•         do something  
•     //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A4  
•     A_Task_Ptr = &A4;  
• }  
•   
• void A4(void)  
• {  
•         do nothing  
•     //the next time CpuTimer0 'counter' reaches Period value go to A1  
•     A_Task_Ptr = &A1;  
• }  
  

任务B和C的细分也类似于A，同上