Open.MEMS扩展算法库介绍(1) 【ST工程师文章】

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Open.MEMS扩展算法库介绍(1) 【ST工程师文章】 [复制链接]

 

1  Open.MEMS目前支持的扩展运动算法库有：

osxMotionAC: 基于STM32Cube的实时加速度计校准扩展软件包

osxMotionGC: 陀螺仪校准扩展软件包

osxMotionMC: 磁力计校准扩展软件包

osxMotionCP: 佩戴位置扩展软件包

osxMotionPE: 姿态估算扩展软件包

osxMotionGR: 手势识别扩展软件包

osxMotionAR: 动作识别扩展软件包

osxMotionAW: 手腕动作识别扩展软件包

osxMotionID: 运动强度识别扩展软件包

osxMotionPM: 计步算法扩展软件包

osxMotionFX: 传感器融合算法软件包

2 osxMotionAC的介绍

2.1 功能

算法库获取加速度计的实时数据，然后计算offset和scalefactor coefficients，再用offset和scalefactor coefficients去补偿从加速度计中读取出来的原始数据，最后得到校准之后的数据。

2.2 特点

. offset补偿可以达到0.2g

. scalefactor补偿的范围在每个方向是从0.2到1.2

. 更新频率范围从20到100Hz

. 使用15KBcode和3KBdata内存

. 这库可以用于ARMCortex-M3 and Cortex-M4架构

2.3 加速度计校准示例

1. /*******************Init phase ********************/
   
2. // Setupdate period, 40 ms -> 25 Hz
   
3. osx_MotionAC_Initialize(40);
   
4. /***************************************************/
   
5. Timer_OR_DataRate_Interrupt_Handler()
   
6. {
   
7.                 int16 raw_x, raw_y, raw_z;
   
8.                 int16 cal_x, cal_y, cal_z;
   
9.                 osx_MAC_CalQuality_t goodness;
   
10.                 float sf[3][3]; int16 bias[3];
    
11.                 //Get x,y,z in mg
    
12.                 MEMS_Read_AccValue(&raw_x,&raw_y, &raw_z);
    
13.                 //Update algorithm
    
14.                 osx_MotionAC_Update(raw_x,raw_y, raw_z, timestamp_ms);
    
15.                 //Get correction
    
16.                 goodness =osx_MotionAC_GetCalParams(bias, sf);
    
17.                 //Apply correction
    
18.                 cal_x = (int16) ((raw_x -bias[0])* sf[0][0]);
    
19.                 cal_y = (int16) ((raw_y -bias[1])* sf[1][1]);
    
20.                 cal_z = (int16) ((raw_z -bias[2])* sf[2][2]);
    
21. }

复制代码

2.4 校准流程

按照下面的指示，先从位置1慢慢的旋转到位置4，再旋转到位置1。旋转过程中，尽快以一个平滑的路径和固定的速度。

也可以用6点校准方法，拿着设备稳定在6个不同的方向（X,Y, Z的正负方向）。