车上的ECU怎么向总线上发送CAN数据？

sandiage

车上的ECU怎么向总线上发送CAN数据？ [复制链接]

 

车上的ECU怎么向总线上发送CAN数据？
1) 周期性地主动向总线上发送CAN message
2) 某个事件发生后，发送数据到CAN bus
3) 其他节点如BCM,发一个CAN Request ID message,该ECU反馈一阵CAN ID message
个人觉得3)不可以，对么？

啊瓜

3用法极少，远程祯用法。不过在上汽网络管理里，是有这个用法的。

dujiabang

一般都是周期性的

sandiage

如果各ECU都周期性地发送CAN message, 如何保证互相不冲突呢？
a)靠CAN ID 自己的优先级去自我仲裁? 这样实时性不好吧
b) 还是说有一个网络时钟，去同步各个ECU?

yzhen5

CAN协议就是根据ID仲裁来发送报文的，网络设计的好负载率不高，报文周期满足功能需求不会有实时性不好的问题

sandiage

yzhen5 发表于 2017-6-27 17:25
CAN协议就是根据ID仲裁来发送报文的，网络设计的好负载率不高，报文周期满足功能需求不会有实时性不好的问 ...

比如有三个节点，每个节点都是10ms发送数据，如何避免冲突？还是说有网络时钟让三个节点之间间隔为1ms这样？

576335998

周期性的广播，报文请求、事件触发

yzhen5

sandiage 发表于 2017-6-29 09:53
比如有三个节点，每个节点都是10ms发送数据，如何避免冲突？还是说有网络时钟让三个节点之间间隔为1ms这 ...

从总线负载率上来说，一般总线上一半多的时间都是空闲的（也就是没有节点在发信号）。总线上有报文在传输的时候其他节点只能监听不能发报文。就算极小概率几个节点同时开始发起始位，那就根据ID场进行仲裁，ID小的先发。其他节点等总线空闲后再发。没有时间间隔设置。每个信号位包含一个同步段，来实现时钟同步，位采样点在同步段后面。

yzhen5

sandiage 发表于 2017-6-29 09:53
比如有三个节点，每个节点都是10ms发送数据，如何避免冲突？还是说有网络时钟让三个节点之间间隔为1ms这 ...

网络室友同步时钟的，假如有三个节点A,发0x100，B发0x200，C发0x300，假如三个节点同时要发报文，那么根据仲裁机制，ID越小优先级越高，那就是A发，B和C等A发完后再仲裁，B发，C最后发。理论上网络负载率设计合理，出现这种情况概率很小，因为网络上一大半的时间都是空闲的，出现同时要发报文的概率很小的。

strong161

个人猜测，毕竟每家的都不是公开，所以各种可能性都有，按理吧，肯定是有周期性的发送信息，用来确认节点工作正常，同时在也在有事件发生时发送信息，确保事件得到最实时的反馈。至于3嘛，应该是和寄信一样，发一个远程帧后，就慢慢的等回应，总线是释放状态。并不是由对方节点一直占着总线，所以仲裁相同的ID的时候远程帧优先度低于对应ID的数据帧，因为对方节点都把信息送过来了，意思你就别要了。

Lvill

怎么下载呀，还是你发过来吗？

djm888

CAN协议就是根据ID仲裁来发送报文的，网络设计的好负载率不高，报文周期满足功能需求不会有实时性不好的问题