怎么将三轴加速计读到的数据转换成角度值？

qianwc

怎么将三轴加速计读到的数据转换成角度值？ [复制链接]

 

芯片是kionix 的KXSS5，里面有6个寄存器XOUT_H、XOUT_L、YOUT_H、YOUT_L、ZOUT_H、ZOUT_L，是代表的三个轴上的电压二进制值吧？
该怎么样把他们变成角度呢？第一次使用这种器件，datasheet翻了好几遍也没找到该怎么处理，网上也找不到参考资料，各位有谁懂的话帮帮忙，谢谢！
附上datasheet
KXSS5-2057 Specifications Rev 4.pdf (700.37 KB, 下载次数: 126)

2017-5-22 16:28 上传

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maychang

角度微分一次是角速度，角速度微分一次是角加速度。
不知道你的三轴加速计输出的信号是什么，猜测是角加速度。

qianwc

maychang 发表于 2017-5-22 16:44
角度微分一次是角速度，角速度微分一次是角加速度。
不知道你的三轴加速计输出的信号是什么，猜测是角加速 ...

也就是说我把几个值积分两次就是角度了？
不同三轴加速计的输出值都不相同吗？

maychang

qianwc 发表于 2017-5-22 16:46
也就是说我把几个值积分两次就是角度了？
不同三轴加速计的输出值都不相同吗？

我说过我不知道你的三轴加速计输出的信号是什么。
如果是角加速度，那么积分两次是角度。
但是，积分常数你如何确定？

qianwc

maychang 发表于 2017-5-22 16:52
我说过我不知道你的三轴加速计输出的信号是什么。
如果是角加速度，那么积分两次是角度。
但是，积分常 ...

好吧，我也不知道输出的是什么，手册也没介绍

dcexpert

加速度传感器的三轴是有方向的，正常情况下，重力信号总是存在，因此可以通过和重力对比，利用三角函数就可以求出倾角了。这时其实只需要一个轴的数据。

qianwc

dcexpert 发表于 2017-5-22 20:17
加速度传感器的三轴是有方向的，正常情况下，重力信号总是存在，因此可以通过和重力对比，利用三角函数就可 ...

现在主要是不知道读出的是什么值，由于手册描述不够详细，我把它按自己的理解除了个灵敏度，大概得到的就是加速度值，然后直接带入ADXL345的转换公式了

dcexpert

加速度传感器其实是力传感器器，并不是真正测加速度。在理想静止状态下，假设XY是水平方向，Z轴朝上，这时XY读数是0，Z是1G（具体数值要看量程对应的数值）。如果沿着Y轴旋转，那么Y轴读数还是0，XZ轴的数据会变化。

jmsht33

https://wenku.baidu.com/view/c63b187c5acfa1c7aa00cc7c.html, 附上百度文库的文章供参考。

如何计算倾角？
基本原理是利用重力加速度在不同轴向的分量进行转换！

qianwc

jmsht33 发表于 2017-5-23 17:25
https://wenku.baidu.com/view/c63b187c5acfa1c7aa00cc7c.html, 附上百度文库的文章供参考。

如何计算倾 ...

谢谢！

EagleHawk

谢谢