风力摆

xiaocaiji

风力摆 [复制链接]

本人正在做15年的B组风力摆用的51单片机，对于空心杯的转速和PID控制PWM波占空比融合在一起的这块感觉很迷茫。。。有大神能给点思路吗

雨后的梧桐

加一个角度传感器，根据反馈回来的信息，多次平均处理，和程序设定值比较大小进行加减。
这种方法如果写不出来，或者说写的不好的话，可以使用最笨的方法----查表。（15年我就是这么干的）

xiaocaiji

我加了一个6050，姿态角已经可以采集到了，翻滚和俯仰角也通过旋转矩阵加四元数转换得到了，但是无法和占空比联系到一起，查了好几天的资料也都讲的比较笼统

xiaocaiji

现在问题就是不知道角度的变化怎么在占空比上显示出来，查表的方法我在国赛一等的程序里看到了，感觉好复杂

雨后的梧桐

xiaocaiji 发表于 2017-4-24 15:29
现在问题就是不知道角度的变化怎么在占空比上显示出来，查表的方法我在国赛一等的程序里看到了，感觉好复 ...

角度的变化实时采集，采集到的和之前保存的值比较，锐角，钝角分开处理。大于某个值的时，或者说值变化的话，调节两个风机的占空比，一边加大，一边减小啊，有多复杂？查表的话只是麻烦，不复杂，需要每个角度测得对应的角度值和两边风机的占空比值，到时候根据设定的值查表调整就行。