球形六足机器人宠物

liren1979

球形六足机器人宠物 [复制链接]

 

 

有些网友比较关心SensorTile套件的使用情况，这里作统一回答：
  机器人具有惯性导航功能（正常情况下，由于六足机器人各个关节结构加工误差、安装误差，机器人爬行时表现出极强的各向异性特征，即机器人前进爬行的运动轨迹是椭圆弧而不是直线），机器人爬行时会根据SensorTile LDM6DSM和LSM303AFG融合得到的Z轴偏航角进行反馈矫正，具有较小的距离偏差（见视频各个方向性能指标测试部分），作品说明书有详细的说明。
  另外，机器人可通过安卓APP控制，手机与机器人的通信是通过SensorTile的BlueNRG蓝牙芯片。
  帖子上传的代码是机器人控制直接读取SensorTile惯性导航传感器的数据。SensorTile部分的代码，后面整理一下上传一部分（有一部分代码会保留不公开！）。


作品设计文档：
2017年ST AMG SensorTile开发大赛-球形六足机器人.pdf (1.86 MB, 下载次数: 283)

2017-4-19 11:51 上传

点击文件名下载附件

作品源码：
机器人软件设计部分代码.rar (14.81 MB, 下载次数: 390)

2017-4-24 09:45 上传

点击文件名下载附件

作品其他资源：链接：http://pan.baidu.com/s/1pLnu5SJ 密码：nbwr

作品演示视频：
https://training.eeworld.com.cn/course/4031/learn#lesson/9194

nmg

liren1979参与活动的相关帖子如下：

球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用再说明

球形六足机器人宠物——SensorTile模块使用说明

SensorTile的部分源码

w562601331

为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀

dql2016

厉害了

liren1979

w562601331 发表于 2017-4-17 09:43
为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀

惯性导航的部分用的是SensorTile核心板，上传的代码是直接用串口度SensorTile惯性导航传感器的数据。后面我再详细完善一下，先提交一个初稿

liren1979

目测一下，EE大学堂的视频缓冲速度太慢，决定还是传到优酷了。

azhiking

如果能做出来，当然是很不错的。我看过老外原来做了一个类似的机器人

29447945

很厉害啊

alberthink

视频的音乐部分很震撼啊......可是好像没有看到sensorTile的体现 （是藏在花瓣里了还是封在积木中了？），我只能在代码中看到STM32F407以及其他非大赛器件的驱动啊。

nmg

liren1979 发表于 2017-4-18 18:43
目测一下，EE大学堂的视频缓冲速度太慢，决定还是传到优酷了。

现在看着还卡吗？当时应该是没审核呢吧

我给你嵌入到帖子里了，可以直接观看。

liren1979

alberthink 发表于 2017-4-19 09:29
视频的音乐部分很震撼啊......可是好像没有看到sensorTile的体现 （是藏在花瓣里了还是封在积木中了？）， ...

SensorTile的代码后面会整理一下上传，但是有一部分代码不会公开。

liren1979

nmg 发表于 2017-4-19 09:41
现在看着还卡吗？当时应该是没审核呢吧

我给你嵌入到帖子里了，可以直接观看。

恩，可以了，不卡了

liren1979

azhiking 发表于 2017-4-19 08:58
如果能做出来，当然是很不错的。我看过老外原来做了一个类似的机器人

当然也加了一下我自己的想法，比如惯性导航控制、编程机器人功能

liren1979

w562601331 发表于 2017-4-17 09:43
为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀

你好，作品的说明书里有SensorTile使用情况的详细介绍。SensorTile的代码后面会上传，也会有相关的帖子做说明。

liren1979

dql2016 发表于 2017-4-17 13:48
厉害了

好像在哪里见过你，这个头像

azhiking

上个视频，供你参考。
1.mp4 (15.26 MB, 下载次数: 118)

2017-4-19 11:32 上传

点击文件名下载附件

我的学号

机器人是买现成的还是自己做的？

liren1979

w562601331 发表于 2017-4-17 09:43
为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀

你好，帖子已更新说明，详情请查阅作品说明书

sigue_vivo

老外那个应该是 MorpHex



网站 http://zentasrobots.com/robot-projects/morphex-part-3/

楼主这个的完成度也挺高的，和各种展示视频上的有的一拼，666

wtx0121

NB

liren1979

我的学号 发表于 2017-4-19 11:36
机器人是买现成的还是自己做的？

当然是自己做的