stm32编码器的速度测量，根据我自己的理解想的一种思路。

赵怡彬

stm32编码器的速度测量，根据我自己的理解想的一种思路。 [复制链接]

在问了一些网友之后，自己想了个办法在官方demo的基础上，测量速度，但是遇到了一些问题，希望大神能帮我分析分析，我这样子哪里不对。官方的demo里有直接能反应转子的位置信息，和转过的角度，在这个基础上，我再加一个定时器用于捕获模式，因为输入信号是A,B两根线，但是我用在捕获时间的时候，只需要一个就够了如图：

于是我把其中的一根信号线再引出来用于测量时间间隔（我不知道这样行不行，理论上感觉是可以的）但是我在实际过程中，这样子好像并不行，不能很精确的实时反应速度，可以说非常不精确，而且反向的时候就不行了。再附上我自己加的程序代码：

void Tim_Test(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
       
  /* TIM4 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  /* Enable GPIOB, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  /* Configure PB.07 as PWM input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
       
  /* Enable the TIM4 Update Interrupt */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM4_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
       
       
        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0X00;
        TIM_PWMIConfig(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
        TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI2FP2);
        TIM_SelectSlaveMode(TIM4,TIM_SlaveMode_Reset);
        TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM4,TIM_MasterSlaveMode_Enable);
        TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_CC2,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}

void TIM4_IRQHandler(void)
{
        s16 Counter;
        s16 Temp_Counter;
        s16 Speed;
        uint8_t data[6];//用来在oled上显示
        static float Time;//记录脉冲的时间间隔
        Time=TIM_GetCapture1(TIM4);
        Temp_Counter = (uint8_t)TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER);//官方demo里的计算位置信息的函数
        if(Temp_Counter>=0)//判断正负
        {
                Counter=Temp_Counter;
                data[0]='+';
        }
        if(Temp_Counter<0)
        {
                Counter=(-Temp_Counter);
                data[0]='-';
        }
        Speed=Counter*1000/Time;放大1000倍后显示
        data[1]=(Speed/10000)+0x30;
        data[2]=((Speed%10000)/1000)+0x30;
        data[3]=(((Speed%10000)%1000)/100)+0x30;
        data[4]=((((Speed%10000)%1000)%100)/10)+0x30;
        data[5]=(((((Speed%10000)%1000)%100)%10)%10)+0x30;
        OLED_P8x16Str(0,6,data);
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_CC2);
        ENC_Clear_Speed_Buffer();//如果不清除速度缓冲区，就会一直记录转子转过的角度，那么Temp_Counter
                                            // 就会一直增加，因此每次中断都清除一下，这样再除以时间，就可以得到速度。
}，另外在附上整个工程，大家也可以看看，修修改改，交流交流 编码器实验1.zip (2.88 MB, 下载次数: 207)

2017-4-2 17:24 上传

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wo4fisher

你是不是把事情搞复杂了， 定时器正交编码模式的计数值是可读的，所以你定时读取就可以判断速度了

赵怡彬

wo4fisher 发表于 2017-4-3 09:00
你是不是把事情搞复杂了， 定时器正交编码模式的计数值是可读的，所以你定时读取就可以判断速度了

读哪个寄存器？可否告知小弟一下...

wo4fisher

赵怡彬 发表于 2017-4-3 13:11
读哪个寄存器？可否告知小弟一下...

这个看官方的demo应该会有答案

huo_hu

CNT就是位置

ienglgge

一次中断到来，读取计数器的计数值，下一次，中断到来，读取计数值，得到两次差值，结合计数器频率，就知道时间差。

赵怡彬

ienglgge 发表于 2017-4-5 20:10
一次中断到来，读取计数器的计数值，下一次，中断到来，读取计数值，得到两次差值，结合计数器频率，就知道 ...

计数器的频率不就是外部脉冲的频率吗？

ienglgge

赵怡彬 发表于 2017-4-5 21:20
计数器的频率不就是外部脉冲的频率吗？

可能是没说清楚，我指的是，单片机内部的那个。定时器也是靠对时钟计数来实现定时的。

Double-

ienglgge 发表于 2017-4-5 20:10
一次中断到来，读取计数器的计数值，下一次，中断到来，读取计数值，得到两次差值，结合计数器频率，就知道 ...

这样的话下一中断到来时溢出了怎么办呢？

Double-

楼主速度后来怎么测的啊？能否加QQ1106394949一起探讨下

ienglgge

Double- 发表于 2017-5-25 15:46
这样的话下一中断到来时溢出了怎么办呢？

程序中做一个处理，当计数值达到一个值后，重新给对应寄存器赋值。让他重新开始加。你控制好时序。保证重新赋值的操作只是偶尔出现一次。针对这次重新赋值的操作，你也可以计算出计算出，中断的次数。