（已解决）请教大家，SensorTile使用融合算法时遇到问题

littleshrimp

（已解决）请教大家，SensorTile使用融合算法时遇到问题 [复制链接]

 

 我对融合算法不了解
看了一下STM32_OSX_MotionFX输出的结构体定义
我查了一下资料rotation_9X意思是“偏航，俯仰和滚转”
我把BlueMicrosystem2_V2.1.3的输出代码改成rotation_9X，其它不变

1.     /* Save the quaternions values */
   
2.     if(MotionFX_Engine_Out->quaternion_9X[3] < 0){
   
3.       quat_axes[QuaternionNumber].AXIS_X = (int32_t)(MotionFX_Engine_Out->rotation_9X[0] * (-10000));
   
4.       quat_axes[QuaternionNumber].AXIS_Y = (int32_t)(MotionFX_Engine_Out->rotation_9X[1] * (-10000));
   
5.       quat_axes[QuaternionNumber].AXIS_Z = (int32_t)(MotionFX_Engine_Out->rotation_9X[2] * (-10000));
   
6.     } else {
   
7.       quat_axes[QuaternionNumber].AXIS_X = (int32_t)(MotionFX_Engine_Out->rotation_9X[0] * 10000);
   
8.       quat_axes[QuaternionNumber].AXIS_Y = (int32_t)(MotionFX_Engine_Out->rotation_9X[1] * 10000);
   
9.       quat_axes[QuaternionNumber].AXIS_Z = (int32_t)(MotionFX_Engine_Out->rotation_9X[2] * 10000);
   
10.     }  

复制代码

在我查看数据的时候
如果将平放的板子前后和左右倾斜rotation_9X[1],rotation_9X[2]会有变化
当板子归位时和变化之前的数据相同



现在的问题是当我转动板子的时候rotation_9X[0]会变化
只是每次转回到原位置的时候数据和转动前都是不一样的



是我的理解有问题吗？
另外原来的代码里输出的是quaternion_9X四元素数据
四元素和rotation除了多一个quaternion_9X[3]外其它数据有什么不同？

1. typedef struct
   
2. {
   
3.   float rotation_9X[NUM_AXES];            /* 9 axes yaw, pitch and roll */
   
4.   float quaternion_9X[QNUM_AXES];         /* 9 axes quaternion */
   
5.   float gravity_9X[NUM_AXES];             /* 9 axes device frame gravity */
   
6.   float linear_acceleration_9X[NUM_AXES]; /* 9 axes device frame linear acceleration */
   
7.   float heading_9X;                       /* 9 axes heading */
   
8.   float rotation_6X[NUM_AXES];            /* 6 axes yaw, pitch and roll */
   
9.   float quaternion_6X[QNUM_AXES];         /* 6 axes quaternion */
   
10.   float gravity_6X[NUM_AXES];             /* 6 axes device frame gravity */
    
11.   float linear_acceleration_6X[NUM_AXES]; /* 6 axes device frame linear acceleration */
    
12.   float heading_6X;                       /* 6 axes heading */
    
13. } osxMFX_output;
    

复制代码

uniquey

我知道的是，
rotation是旋转的角度
quaternion描述的是四元素，跟Rotation表示的是不同的内容。
找了下四元素的概念：


我在猜想，rotation的值没有回到原位，是否你没有完全回来原来的位置，毕竟rotation测量的是角度变化。

littleshrimp

uniquey 发表于 2017-3-14 14:26
我知道的是，
rotation是旋转的角度
quaternion描述的是四元素，跟Rotation表示的是不同的内容。
找了下 ...

rotation[0]（偏航）每次回到原位的偏差很大，不是放置误差造成的
俯仰和横滚可以回到原位

yujie2510

你磁力计做过8字校准吗？周围环境磁干扰严重吗？检查一下笔记本，桌子周围是否有磁铁或者铁之类的东西。

littleshrimp

没校准
开始我也怀疑是室内磁场干扰造成的
但是四元素输出是正常的
所以我觉得可能是我对这个变量的理解有问题

大秦正声

加油，做空中鼠标吗？这个芯片和mpu6050
一样带硬件dmp功能吗？希望意法半导体
继续完善。

littleshrimp

大秦正声 发表于 2017-3-14 19:30
加油，做空中鼠标吗？这个芯片和mpu6050
一样带硬件dmp功能吗？希望意法半导体
继续完善。

MotionFX应该是通过软件实现的
ST官方提供了STM32的库，需要向ST发邮件申请注册码
MPU6050的DMP没有用过，不知道效果怎么样
如果能通过硬件直接输出四元素确实很方便

lark100

yujie2510 发表于 2017-3-14 16:01
你磁力计做过8字校准吗？周围环境磁干扰严重吗？检查一下笔记本，桌子周围是否有磁铁或者铁之类的东西。

磁传感器如何做8字校准？？

yujie2510

lark100 发表于 2017-3-14 23:05
磁传感器如何做8字校准？？

在手机上BlueMS app上，如果你已经申请了osxMotionFX的license，你会在app上看SensorFusion的界面（一个色子），进入这个界面后右下角有个卧的“8”字标示，点一下它，你会看到8字动作的示意，照着做就可以了，一般磁力计都是这么做校准的。做完成功了以后，小板子上的红灯会一直亮着。

yujie2510

littleshrimp 发表于 2017-3-14 17:25
没校准
开始我也怀疑是室内磁场干扰造成的
但是四元素输出是正常的
所以我觉得可能是我对这个变量的理 ...

我给磁力计做了校准，陀螺仪也做了下校准（原始数据减去静止时陀螺仪的输出），看yaw的输出，在回到原始位置时，偏差应该是基本小于5度。因为我手上没有sensortile板子，我用的nucleo board做的实验。你可以试试

a217zxg

我用motionFX的数据，为何在板子静止状态rotation值也是一直变化的呢？

littleshrimp

a217zxg 发表于 2019-1-17 11:56
我用motionFX的数据，为何在板子静止状态rotation值也是一直变化的呢？

变化大吗？

a217zxg

littleshrimp 发表于 2019-1-17 14:49
变化大吗？

the fusion val: x=143.74, y=-0.46, z=1.78
the fusion val: x=140.02, y=-2.61, z=0.62
the fusion val: x=140.52, y=-2.43, z=1.52
the fusion val: x=144.17, y=-2.67, z=0.72
the fusion val: x=150.99, y=-3.01, z=1.30
the fusion val: x=147.91, y=-3.77, z=2.01
the fusion val: x=144.95, y=-2.17, z=0.76
the fusion val: x=139.61, y=-2.22, z=1.09
the fusion val: x=134.73, y=-2.24, z=0.49
the fusion val: x=138.98, y=-2.84, z=0.12
the fusion val: x=142.96, y=-3.59, z=0.79
the fusion val: x=127.87, y=-3.20, z=1.96
the fusion val: x=121.67, y=-2.64, z=0.99
the fusion val: x=126.82, y=-1.99, z=0.62
the fusion val: x=129.06, y=-2.01, z=1.30
the fusion val: x=111.64, y=-2.46, z=1.25
the fusion val: x=111.70, y=-3.39, z=1.24
the fusion val: x=98.03, y=-2.74, z=1.74
the fusion val: x=110.42, y=-2.66, z=1.67
the fusion val: x=113.15, y=-2.77, z=1.02
the fusion val: x=112.27, y=-1.80, z=0.55
the fusion val: x=109.42, y=-2.32, z=1.09
the fusion val: x=117.45, y=-2.87, z=0.62
the fusion val: x=132.42, y=-2.02, z=0.63
the fusion val: x=134.26, y=-1.83, z=0.94
the fusion val: x=141.17, y=-3.10, z=1.97
the fusion val: x=143.10, y=-2.61, z=1.16
the fusion val: x=163.86, y=-2.61, z=1.58
the fusion val: x=164.56, y=-2.59, z=1.70
the fusion val: x=163.08, y=-3.44, z=0.93
the fusion val: x=165.38, y=-1.76, z=0.25
the fusion val: x=166.38, y=-3.38, z=1.89
the fusion val: x=162.94, y=-2.76, z=0.81
the fusion val: x=167.28, y=-1.92, z=0.11
the fusion val: x=165.39, y=-2.86, z=1.37
the fusion val: x=159.01, y=-2.82, z=1.45
the fusion val: x=155.20, y=-2.57, z=1.35
the fusion val: x=150.74, y=-3.57, z=1.11
the fusion val: x=163.77, y=-2.97, z=1.18
the fusion val: x=163.29, y=-2.65, z=0.28
the fusion val: x=157.41, y=-3.23, z=1.76
the fusion val: x=168.03, y=-3.87, z=0.25
the fusion val: x=181.54, y=-2.49, z=1.09
the fusion val: x=186.52, y=-3.77, z=1.25
the fusion val: x=201.34, y=-3.57, z=0.82
the fusion val: x=212.15, y=-3.89, z=1.51
the fusion val: x=216.59, y=-1.46, z=1.88
the fusion val: x=223.32, y=-2.14, z=-0.29

a217zxg

littleshrimp 发表于 2019-1-17 14:49
变化大吗？

the fusion val: x=143.74, y=-0.46, z=1.78
the fusion val: x=140.02, y=-2.61, z=0.62
the fusion val: x=140.52, y=-2.43, z=1.52
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the fusion val: x=150.99, y=-3.01, z=1.30
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the fusion val: x=144.95, y=-2.17, z=0.76
the fusion val: x=139.61, y=-2.22, z=1.09
the fusion val: x=134.73, y=-2.24, z=0.49
the fusion val: x=138.98, y=-2.84, z=0.12
the fusion val: x=142.96, y=-3.59, z=0.79
the fusion val: x=127.87, y=-3.20, z=1.96
the fusion val: x=121.67, y=-2.64, z=0.99
the fusion val: x=126.82, y=-1.99, z=0.62
the fusion val: x=129.06, y=-2.01, z=1.30
the fusion val: x=111.64, y=-2.46, z=1.25
the fusion val: x=111.70, y=-3.39, z=1.24
the fusion val: x=98.03, y=-2.74, z=1.74
the fusion val: x=110.42, y=-2.66, z=1.67
the fusion val: x=113.15, y=-2.77, z=1.02
the fusion val: x=112.27, y=-1.80, z=0.55
the fusion val: x=109.42, y=-2.32, z=1.09
the fusion val: x=117.45, y=-2.87, z=0.62
the fusion val: x=132.42, y=-2.02, z=0.63
the fusion val: x=134.26, y=-1.83, z=0.94
the fusion val: x=141.17, y=-3.10, z=1.97
the fusion val: x=143.10, y=-2.61, z=1.16
the fusion val: x=163.86, y=-2.61, z=1.58
the fusion val: x=164.56, y=-2.59, z=1.70
the fusion val: x=163.08, y=-3.44, z=0.93
the fusion val: x=165.38, y=-1.76, z=0.25
the fusion val: x=166.38, y=-3.38, z=1.89
the fusion val: x=162.94, y=-2.76, z=0.81
the fusion val: x=167.28, y=-1.92, z=0.11
the fusion val: x=165.39, y=-2.86, z=1.37
the fusion val: x=159.01, y=-2.82, z=1.45
the fusion val: x=155.20, y=-2.57, z=1.35
the fusion val: x=150.74, y=-3.57, z=1.11
the fusion val: x=163.77, y=-2.97, z=1.18
the fusion val: x=163.29, y=-2.65, z=0.28
the fusion val: x=157.41, y=-3.23, z=1.76
the fusion val: x=168.03, y=-3.87, z=0.25
the fusion val: x=181.54, y=-2.49, z=1.09
the fusion val: x=186.52, y=-3.77, z=1.25
the fusion val: x=201.34, y=-3.57, z=0.82
the fusion val: x=212.15, y=-3.89, z=1.51
the fusion val: x=216.59, y=-1.46, z=1.88
the fusion val: x=223.32, y=-2.14, z=-0.29