STM32F205ZET6 单片机CAN1通讯程序无法通讯

mo_正_pei

STM32F205ZET6单片机，使用PA11和PA12进行CAN通信，收发器无论是ISO1050还是TJA1050，都不成功，发送信息时，CAN_TransmitStatus函数一直返回Pending，请问是为什么啊？




另外，使用CAN分析仪——收发器——PA11,PA12连接时,单片机的PA11和PA12引脚是有波形的,,两个引脚都有方波,TXD上的波形密集些,RXD上面的好像只有一个低脉冲,占空比很高,


主要是使用ISO1050芯片通讯，但是就无法发送数据，也没有办法进入到接收终端之中，中断函数我自认为配置好了，和库函数的配置是一样的，


ISO1050 电路为：有120欧终端电阻，CAN_TX和CAN_RX接上拉电阻472，CANH和CANL之间有120欧终端电阻，并且各串接了一个零欧电阻，


大家交流交流？

huaiqiao

建议，先测试回环模式是否可以。。。。然后再使用正常模式。。。。。不知道相关配置代码是否可以贴出来，can模块的电路图是否可以贴出来

mo_正_pei

回环模式是可以的，就是通信两个点之间的通讯不行
main函数：
int main(void)
{

//&*******************************************
//以下程序段只是测试核心板上的指示灯能否正常亮起
  RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;
  //&**** SysTick end of count event each 10ms *****&/
  RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
  SysTick_Config(RCC_Clocks.HCLK_Frequency / 100);
        NVIC_Config();
  LED_Config();
        CAN_Config();
        while(1)
        {
                CAN_Polling();
        }
}

void CAN_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  /* CAN GPIOs configuration **************************************************/

  /* Enable GPIO clock */
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
            /* Connect CAN pins to AF11\12 */
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_CAN1);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN1);
        /* Enable CAN clock */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
       
         // Configure CAN RX and TX pins //
        //PA11 RX-上拉输入,PA12 TX-复用推挽输出//
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 |GPIO_Pin_12;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP; //上拉输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}


void CAN_Polling(void)
{
        uint32_t i=0;
  uint8_t TransmitMailbox=0;
       
/* CAN configuration ********************************************************/  
  /* CAN register init */
       
  CAN_DeInit(CAN1);

        CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
  /* CAN cell init */
       
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //time triggered communication mode
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //automatic bus-off management
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //automatic wake-up mode
  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //non-automatic retransmission mode
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //Receive FIFO Locked mode
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;  //transmit FIFO priority
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;  //Specifies the maximum number of time quanta
       
        /*主板的时钟使用外部告诉时钟，25MHz，CAN clocked(APB1) at 30 MHz, set CAN Baudrate = 125KBps
        than, how to calculate the Tq*/  
//  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;  //Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1
//  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;  //Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2
//  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 16; // Specifies the length of a time quantum
//       
//  /* 主板的时钟使用外部高速时钟，25MHz Baudrate = 500 Kbps ,CAN clocked (APB1) at 30MHz*/
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
       
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;// CAN_FilterMode_IdList
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0; //FIFO0
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
  
  /* Transmit Structure preparation */
  TxMessage.StdId = 0x00;  //standard ID
  TxMessage.ExtId = 0x1234;   //extend ID
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;  //data frame
  TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;   //standard ID
  TxMessage.DLC = 2;  //length of data
        TxMessage.Data[0]= 0xDE;
        TxMessage.Data[1]= 0xCA;
       
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);  // finish sending Interrupt CAN_IT_TME, Enable FIFO 0 message pending Interrupt
        //CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
       
        TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
//CAN_TransmitStatus 是transmit pending
        if((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox)  ==  CAN_TxStatus_Ok))
        {
                GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);
                GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_2);
        }
  i = 0;
        //一定时间内不断发送，直到：1、发送成功==CANTXOK，2、i=0xFFFF
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox)  != CANTXOK ) && (i  !=  0xFFFF)) // CAN_TxStatus_Failed
  {
    i++;  //发送失败
                //GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_2);
  }
  i = 0;
  while((CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) <1 ) && (i  !=  0xFFFF))
  {
    i++;  //MessagePending 不是FIFO 1，也不是FIFO 0
                //GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_2);
  }
//        GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_2);//发送失败
}
//
/**
  * @brief  Configures the NVIC for CAN.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void NVIC_Config(void)
{
  NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;   //中断请求 CAN1_RX0_IRQn
  //the highest Priority
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

mo_正_pei

huaiqiao 发表于 2017-3-9 20:03
建议，先测试回环模式是否可以。。。。然后再使用正常模式。。。。。不知道相关配置代码是否可以贴出来，ca ...

贴出来了

huaiqiao

mo_正_pei 发表于 2017-3-9 20:21
贴出来了

我只能回去帮你看，我在外地出差。

huaiqiao

mo_正_pei 发表于 2017-3-9 20:21
贴出来了

楼主，您好，不好意思，刚出差回来。

针对你的程序，其实单单从结构上来说，代码整体感觉很乱，基本感觉就是一坨，堆起来的。我只是说事实，我没有抨击和打击或者批判你的意思。所以我个人希望，你能在代码的结构方面，习惯能稍稍的调整下。
PS：帖代码的时候，利用论坛的这个工具。（像我的话，我不想看一坨的东西，你如果能调整下，可以一段，一段的帖上来。这样，我才有那个耐心跟您好好讨论。这是实话，没有对您言语攻击）



另外，我需要说明的是，不管是你的ISO1050还是TJA1050，其中TJA1050我也用过，还有包括我们现在用的一款TI的3.3v供电的can芯片，其实can芯片在这个当中，按照我的理解，其实是做了个电平转化，就是把ttl电平转化成了can电平（显性电平和隐形电平）。所以用什么样的can芯片其实是无所谓的。

还有我给你一些附件，希望可以帮助您理解关于can的一些基本的概念和配置。

STM32 CAN Transfer base on Nulceo.pdf (1.01 MB, 下载次数: 79)

2017-3-14 17:38 上传

点击文件名下载附件

STM32CAN发送和接收过滤详解.pdf (252.93 KB, 下载次数: 54)

2017-3-14 17:38 上传

点击文件名下载附件

STM32-CAN滤波器、滤波屏蔽器设置详解.docx (89.17 KB, 下载次数: 54)

2017-3-14 17:38 上传

点击文件名下载附件

STM32CAN模块使用方法.pdf (116.04 KB, 下载次数: 53)

2017-3-14 17:38 上传

点击文件名下载附件

STM32-CAN总线使用说明.pdf (34.09 KB, 下载次数: 53)

2017-3-14 17:38 上传

点击文件名下载附件

STM32的CAN现场总线应用总结.doc (58.51 KB, 下载次数: 53)

2017-3-14 17:38 上传

点击文件名下载附件

mo_正_pei

huaiqiao 发表于 2017-3-14 17:38
楼主，您好，不好意思，刚出差回来。

针对你的程序，其实单单从结构上来说，代码整体感觉很乱，基本感 ...

首先，很感谢你的热心批评指导，我以后会注意的了。现在我大概是确认了不是外围电路的问题，我是使用的核心板加底板的形式的，我使用核心板和另一个CAN收发器模块，TJA1050，也是无法收发，程序还是一直在发送的时候一直处于Pending，而且没有办法进入接收中断，但是其他的中断是正常的，比如定时器中断，，，这么说的话，我的核心板是没有问题的吧？但是程序为什么执行不下去？是不是CAN应用在STM32F205上的应用和在STM32F103的应用不一样？因为以前没有使用过205系列的。

huaiqiao

mo_正_pei 发表于 2017-3-16 14:29
首先，很感谢你的热心批评指导，我以后会注意的了。现在我大概是确认了不是外围电路的问题，我是使用的核 ...

楼主你搞错了，不是批评，也没有指导。我只是表达了个事实。乱的东西你也不会有耐心看的，我们将心比心。

无法进入接收中断，是不是你忘记配置nvic了，还是中断优先级跟其他中断的优先级打架呢？

还有gpio的配置上面，我用F405是如下的配置：

1. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN1_RX_GPIO_PIN| CAN1_TX_GPIO_PIN;
   
2.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                //复用功能
   
3.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽输出
   
4.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //100MHz
   
5.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                //上拉

复制代码

还有，你需要再检查下，gpio是否调用复用函数。你是用can1还是can2这个一定要仔细核对。can的配置，过滤器的配置。我想我给你的资料里面都有介绍。

huaiqiao

mo_正_pei 发表于 2017-3-16 14:29
首先，很感谢你的热心批评指导，我以后会注意的了。现在我大概是确认了不是外围电路的问题，我是使用的核 ...

还有，你可以先测测回环模式，然后再来正常模式。

mo_正_pei

这是主函数以及CAN的配置程序，见附件

mo_正_pei

huaiqiao 发表于 2017-3-16 14:59
还有，你可以先测测回环模式，然后再来正常模式。

回环测试是可以的，能正确运行，回环测试改为Normal模式，需要注意些什么东西呢？

huaiqiao

mo_正_pei 发表于 2017-3-16 15:17
回环测试是可以的，能正确运行，回环测试改为Normal模式，需要注意些什么东西呢？

我就是把 CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq, CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal)，这个里面的参数改成了CAN_Mode_Normal模式啊。

还有如果你用TJA1050的话，我的电路是这样的。后来我们变成了3.3v的ti的片子了(不过我们增加了ESD器件)。




最后，我建议你看看原子和野火的程序，对比下，你哪个地方设置的不合适。


你如果设置的EX形式的id，也要在can分析仪中做如下的设置哦。

eric_wang

mo_正_pei 发表于 2017-3-16 15:00
这是主函数以及CAN的配置程序，见附件

楼主这个.C的 文件我们怎么看？
建议如图插入代码

mo_正_pei

1. int main(void)
   
2. {
   
3.   RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;
   
4. //&**** SysTick end of count event each 10ms *****&/
   
5.   RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
   
6.   SysTick_Config(RCC_Clocks.HCLK_Frequency / 100);
   
7.   NVIC_Config();
   
8.   LED_Config();
   
9.   CAN_Config();
   
10.         while(1)
    
11.         {
    
12.                 CAN_Trans();
    
13.                 Delay(60);
    
14.         }
    
15. }
    
16. 
    
17. 
    
18. void NVIC_Config(void)
    
19. {
    
20.   NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
21. //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
    
22.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;   //中断请求 CAN1_RX0_IRQn
    
23.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
    
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x1;
    
25.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
26.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
27. }
    
28. 
    
29. 
    
30. void CAN_Config(void)
    
31. {
    
32.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
33.        
    
34.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
35. /* Connect CAN pins to AF9 */
    
36.   GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_CAN1);
    
37.   GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN1);
    
38. 
    
39. /* Configure CAN RX and TX pins */
    
40. /* PA11 RX-上拉输入,PA12 TX-复用推挽输出*/
    
41.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 |GPIO_Pin_12;
    
42.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
43.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
44.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽输出
    
45.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP; //上拉输入
    
46.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
47. 
    
48.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
49.        
    
50.   CAN_DeInit(CAN1);
    
51. 
    
52.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //time triggered communication mode
    
53.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //automatic bus-off management
    
54.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //automatic wake-up mode
    
55.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //non-automatic retransmission mode
    
56.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //Receive FIFO Locked mode
    
57.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;  //transmit FIFO priority
    
58.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    
59. 
    
60.        
    
61. /*主板的时钟使用外部告诉时钟，25MHz，CAN clocked(APB1) at 30 MHz, set CAN Baudrate = 125KBps
    
62.           than, how to calculate the Tq*/  
    
63. /* 主板的时钟使用外部高速时钟，25MHz Baudrate = 500 Kbps ,CAN clocked (APB1) at 30MHz*/
    
64.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;  //Specifies the maximum number of time quanta
    
65.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
    
66.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    
67.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;   //30 000000/(1+6+8)/4= 30 000000/(1+2+3)/10=
    
68.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    
69. 
    
70. 
    
71.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    
72.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;// CAN_FilterMode_IdList
    
73.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    
74.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    
75.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    
76.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    
77.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    
78.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0; //FIFO0
    
79.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    
80.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
81.        
    
82.        
    
83.   TxMessage.StdId = 0x04;  //standard ID
    
84.   TxMessage.ExtId = 0x00;   //extend ID
    
85.   TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;  //data frame
    
86.   TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;   //standard ID
    
87.   TxMessage.DLC = 1;  //length of data
    
88.   TxMessage.Data[0] = 0xDE;
    
89.        
    
90.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);  // finish sending Interrupt CAN_IT_TME, Enable FIFO 0 message pending Interrupt
    
91.        
    
92. }
    
93. 
    
94. void CAN_Trans(void)
    
95. {
    
96.   uint32_t i=0;
    
97.   uint8_t TransmitMailbox=0;
    
98. /* Transmit Structure preparation */
    
99.   TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    
100. //CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
     
101. 
     
102.   i = 0;
     
103. //一定时间内不断发送，直到：1、发送成功==CANTXOK，2、i !=0xFFFF
     
104.   while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox)  != CANTXOK ) && (i  !=  0xFFFF)) // CAN_TxStatus_Failed
     
105.   {
     
106.     i++;  //发送失败
     
107.   }
     
108.   i = 0;
     
109.   while((CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) <1 ) && (i  !=  0xFFFF))
     
110.   {
     
111.     i++;  //MessagePending 不是FIFO 1，也不是FIFO 0
     
112.   }
     
113. }

复制代码

mo_正_pei

解决了！！！！！！！！！！！！！！！我的天天老爷，收发器ISO1050，CANH，CANL那端没供电！！！！！！！！！！！！！！我真是猪到家了，因为底板电源种类比较多，没有认真检查，浪费了将近一周的时间，天啊！！！！！！！！！！！！！程序是没有问题的！！！！！！！！！！

mo_正_pei

谢谢各位大哥

huaiqiao

mo_正_pei 发表于 2017-3-16 18:26
解决了！！！！！！！！！！！！！！！我的天天老爷，收发器ISO1050，CANH，CANL那端没供电！！！！！！！ ...

你这样说让我有点想骂人。。。。。，我之前就让你排除硬件问题，你告诉我的硬件没有问题。。。。。。。
我们这种控制，硬件是软件的基础，硬件都有问题，你的软件写的再牛逼，也没有用。。。。