FOC2.0 轮毂电机低速控制下 转矩小而且不稳定

yangkai0008

FOC2.0 轮毂电机低速控制下 转矩小而且不稳定 [复制链接]

现在正在调试FOC控制三相有感轮毂电机，现在电机速度较快的情况下能平稳的运转，但是低速控制下，电机转矩小而且不稳定，用手给它加点外力就会停止转动（低速下转矩小的原因），效果还不如方波的低速控制，请问有大神知道是什么原因吗，感激不尽！

linghuchong001

应该是定向出了问题

yangkai0008

linghuchong001 发表于 2017-2-8 09:53
应该是定向出了问题

请问您指的定向要这么解决呢，是速度和位置采集出问题吗

fishcan11

低速是多低，需要看你电机发电系数，硬件上需求确认一下，另外能否调出底层位置估算位置角波形，看是否异常，能否有效跟随目标值。

yangkai0008

fishcan11 发表于 2017-2-8 10:35
低速是多低，需要看你电机发电系数，硬件上需求确认一下，另外能否调出底层位置估算位置角波形，看是否异常 ...

低速100转/min以下，现在用的轮毂电机的参数和其他电机参数不会差太多，现在用的是速度模式，速度上可以跟随目标值，就是低速下转矩不恒定，同样的电流和速度，用手去施加阻挡的话效果还不如方波，请大神指导下

fishcan11

线间发电系数是多少？需要算BMF，若太小位置估算会有问题。电流波形是否出现波动？

fishcan11

另外需要看你位置估算是用哪种方式去做，我上面说PLL类估算器

yangkai0008

fishcan11 发表于 2017-2-8 11:07
线间发电系数是多少？需要算BMF，若太小位置估算会有问题。电流波形是否出现波动？

RS=0.65       LS=0.004，电流波形有小幅度波动，请问大神如果是位置估算有问题，是去调试哪些参数呢

fishcan11

调试我就不知道，我没有做过软件算法，看你底层有没有做位置角数据采样显示，可以上传到上位机。低频位置角是比较难找准，跟你电机线间发电系数大小有关，BMF太小，很难分辨处理，导致位置角找不准。

yangkai0008

fishcan11 发表于 2017-2-8 11:30
调试我就不知道，我没有做过软件算法，看你底层有没有做位置角数据采样显示，可以上传到上位机。低频位置角 ...

好的，我按照您的思路看下