【sensorTile评测】04：运动传感器评测，实现双击检测采集数据

johnrey

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sensorTile上有好多传感器，不过最能提供信息的便是运动传感器，分别是LSM6DSM和LSM303AGR，板载的另外是个气压传感器LPS22HP，虽然有指示高度的作用，但是不能算典型的运动传感器，所以此处先忽略。首先来看看LSM6DSM和LSM303AGR。

LSM6DSM属于iNEMO惯性模块，是st公司此类产品的新品，号称功耗比上一代S3降低了50%，提高的待机能力。SM还有一个兄弟SL，两者的区别是SM带有OIS功能，从产品对比来看，LSM6DSM是6轴目前的性能王者，在往上就是9轴产品了。LSM6DSM的加速度满量程可以设为±2/±4/±8/±16g，角速度测量范围 ±125/±245/±500/±1000/±2000 dps。芯片的轴定义和pin如下图所示

LSM6DSM其实功能非常强大，还有OIS功能，就是相机上所说的光学防抖功能。因此它的工作模式也很多，共有4中，每种模式下，pin的功能都有所区别。从下图可以看到，除了模式1，模式2-4都还会和其他传感器或者模块连接

不过对我们的应用而言，LSM6DSM只和MCU连接，所以应该使用模式1，这个在原理图上也是可以看到的，LSM6DSM总共有14个pin，和驱动相关的就只有4个，其中P12-14是3线SPI（SPI2，B13和B15），同时P9 INT2（PA2）作为中断信号。剩余不是不连接就是电源接口。

不过比较奇怪的是，这个INT2按照软件定义是在PA2上的，可是原理图上，居然有6个脚都是接INT2的，不知为啥。

LSM6DSM功能强大是优点，但是打开数据手册，发现一堆一堆的寄存器，还真是看不下去啊，还要有例程可以参考，不过代码也是一堆一堆的啊，只能捡主要的来分析了。使用的是STSW-STLKT01\Projects\SensorTile\Applications\DataLog\MDK-ARM里面的项目，只看main函数
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  /* Initialize and Enable the available sensors */
  initializeAllSensors();
  enableAllSensors();
然后就是主循环了，每100ms做一次，处理实时时间，加速度，角速度，磁力和气压数据，并通过对应的handle函数发送到usb串口。在过程最后，还要处理双击事件（这个只在sd记录时有用）。

从主函数来看还是简单的，因此我们这里做以下更改，数据不再定时发送，而是双击以后才向上发数据，同时toggleLED1。修改也很简单，把原来定时判断的if(msTick % DATA_PERIOD_MS == 0 && msTickPrev != msTick)改为if(MEMSInterrupt)即可。然后BSP_LED_On(LED1)改为BSP_LED_Toggle(LED1)同时将发送数据以后的BSP_LED_Off(LED1)删除即可。同时注释掉原理啊/* Check LSM6DSM Double Tap Event  */以下的代码。效果还不错，双手操作，双击响应是比较及时的，看看下面的gif演示。修改后的main文件在最后附件中

再来看看LSM303AGR，这家伙虽然带有加速度计，芯片前缀也是LSM，但是它属于e-compass，芯片以磁力计为主，加速度计是用来做角度补偿的，可以让方向测量的更准。这个家伙的加速度测量能力和LSM6DSM相似，满量程可以设为±2/±4/±8/±16g。而磁力的最大测量范围是±50高斯。芯片的轴定义和pin如下图所示

LSM303AGR的代码和LSM6DSM类似，此处就不详细展开了。顺带附上ST的传感器家族大图，还是很丰富的啊！！

最后附上修改后的main，
main.c (13.99 KB, 下载次数: 20)

2016-12-25 22:15 上传

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晴天霹雳2

这个套件是从哪里买的

johnrey

晴天霹雳2 发表于 2017-1-4 14:13
这个套件是从哪里买的

参加论坛活动咯，抢鲜评测活动。不过已经结束了，AMG大赛还可以报名。https://bbs.eeworld.com.cn/forum ... 07501&highlight=amg

jmsht33

johnrey 发表于 2017-1-4 15:53
参加论坛活动咯，抢鲜评测活动。不过已经结束了，AMG大赛还可以报名。https://bbs.eeworld.com.cn/forum.p ...

ST 官网也提供购买链接
http://www.st.com/content/st_com ... eval-stlkt01v1.html

小笼包

对这个传感器不是很了解  不是六轴么  怎么实现采集到按压2次的

johnrey

小笼包 发表于 2017-1-9 16:15
对这个传感器不是很了解  不是六轴么  怎么实现采集到按压2次的

实现双击测试只需要加速度传感器就行了，所以六轴当然可以了。至于具体的实现，是由硬件自动完成检测的