LIS3DHTR 数据转换 bit→g

jmsht33

LIS3DHTR 数据转换 bit→g [复制链接]

关于加速度的数据读取问题，贴个参考版本给大家参考！
传感器寄存器读出的数据的单位是bit，将读出数据乘以sensitivity得到mg单位的值。

• HAL_I2C_Init();
•     LIS3DH_GetWHO_AM_I(&dump);
•     DEBUGOUT("LIS3DH ID:%x\n", dump);
•      /* Set ODR (turn ON device) */
•     response = LIS3DH_SetODR(LIS3DH_ODR_400Hz);
•     if (response == 1) {
•         DEBUGOUT("SET_ODR_OK\r\n");
•     }
•     /* Set PowerMode */
•     response = LIS3DH_SetMode(LIS3DH_NORMAL);
•     if (response == 1) {
•         DEBUGOUT("SET_MODE_OK\r\n");
•     }
•     /* Set Fullscale */
•     response = LIS3DH_SetFullScale(LIS3DH_FULLSCALE_2);
•     if (response == 1) {
•         DEBUGOUT("SET_FULLSCALE_OK\r\n");
•     }
•     /* Set axis Enable */
•     response = LIS3DH_SetAxis(LIS3DH_X_ENABLE | LIS3DH_Y_ENABLE | LIS3DH_Z_ENABLE);
•     if (response == 1) {
•         DEBUGOUT("SET_AXIS_OK\r\n");
  

           /* Data bytes from hardware xL, xH, yL, yH, zL, zH */

           u8 acc_data[6];

s16 hw_d[3] = { 0 };

           err = acc_i2c_read_data(stat, acc_data, 6);

           if (err < 0)

                       return err;

           hw_d[0] = ( (s16) ( ( (acc_data[1] << 8) | acc_data[0] ) ) ) >>4; LIS3DH是一个12bit，左对齐的输出，如果16bit精度的话，数据不需要移位

           hw_d[1] = ( (s16) ( ( (acc_data[3] << 8) | acc_data[2] ) ) ) >>4;

           hw_d[2] = ( (s16) ( ( (acc_data[5] << 8) | acc_data[4] ) ) ) >>4;

           hw_d[0] = hw_d[0] * sensitivity;

           hw_d[1] = hw_d[1] * sensitivity;

           hw_d[2] = hw_d[2] * sensitivity;

fkylin

楼主呀，这个代码排版很让人无语呀

fkylin

下面的代码是LIS3DH的初始化流程，基本上所有的acc和gyro都可以按照下面的流程初始化：读WHOAMI-->设置ODR-->设置POWER MODE-->设置Full Scale-->使能三轴输出

1. HAL_I2C_Init();

2. LIS3DH_GetWHO_AM_I(&dump);
3. DEBUGOUT("LIS3DH ID:%x\n", dump);
4. /* Set ODR (turn ON device) */
5. response = LIS3DH_SetODR(LIS3DH_ODR_400Hz);
6. if (response == 1) {
7. DEBUGOUT("SET_ODR_OK\r\n");
8. }
10. /* Set PowerMode */
11. response = LIS3DH_SetMode(LIS3DH_NORMAL);
12. if (response == 1) {
13. DEBUGOUT("SET_MODE_OK\r\n");
14. }
16. /* Set Fullscale */
17. response = LIS3DH_SetFullScale(LIS3DH_FULLSCALE_2);
18. if (response == 1) {
19. DEBUGOU("SET_FULLSCALE_OK\r\n");
20. }
21. /* Set axis Enable */
22. response = LIS3DH_SetAxis(LIS3DH_X_ENABLE | LIS3DH_Y_ENABLE | LIS3DH_Z_ENABLE);
23. if (response == 1)
24. {
25. DEBUGOUT("SET_AXIS_OK\r\n");

    }

复制代码

下面是将寄存器值转为重力加速度的一个方法，例子是基于LIS3DH编写的，由于LIS3DH是12bit左对齐的方式存储数据，因此需要将高位和地位拼接之后再右移。注意：组合后的最高位为符号位，以补码方式存储。

2. /* Data bytes from hardware xL, xH, yL, yH, zL, zH */
3. u8 acc_data[6];
4. s16 hw_d[3] = { 0 };

6. err = acc_i2c_read_data(stat, acc_data, 6);

8. if (err < 0)
9. return err;

11. //LIS3DH是一个12bit，左对齐的输出，如果16bit精度的话，数据不需要移位

12. hw_d[0] = ( (s16) ( ( (acc_data[1] << 8) | acc_data[0] ) ) ) >>4;
13. hw_d[1] = ( (s16) ( ( (acc_data[3] << 8) | acc_data[2] ) ) ) >>4;
14. hw_d[2] = ( (s16) ( ( (acc_data[5] << 8) | acc_data[4] ) ) ) >>4;

16. hw_d[0] = hw_d[0] * sensitivity;

17. hw_d[1] = hw_d[1] * sensitivity;
18. hw_d[2] = hw_d[2] * sensitivity;

复制代码

soso

用代码功能试试，看看效果会不会好一些。

littleshrimp

代码再全一点就好了

jmsht33

fkylin 发表于 2016-11-23 15:49
楼主呀，这个代码排版很让人无语呀

看到你的优化版本了，谢谢！

jmsht33

LIS3DETR 是一个8bit精度的加速度传感器，右移8位计算

12.hw_d[0] = ( (s16) ( ( (acc_data[1] << 8) | acc_data[0] ) ) ) >>8;

13.hw_d[1] = ( (s16) ( ( (acc_data[3] << 8) | acc_data[2] ) ) ) >>8;

14.hw_d[2] = ( (s16) ( ( (acc_data[5] << 8) | acc_data[4] ) ) ) >>8;

strong161

你可以点添加代码，排版会好看很多

一号联达科技NXP

您好，我们这边是LIS3DHTR的，一手货源，老板是从原厂出来的，渠道比较特殊，有需求可以联系我QQ 1260072296