CAN通讯的数据格式该如何定义？以什么标准定义？

Tobey

CAN通讯的数据格式该如何定义？以什么标准定义？ [复制链接]

    最近需要实现上位机与下位机的CAN通讯，现在双方苦于不知该如何定义数据格式，尤其是传输浮点数据～～
起初经过讨论直接根据个人主观意愿定义了双方的数据协议，，，其后，boss要求采用标准进行定义，，，无标准则视本程序无效！于是乎，查阅了IEEE 754标准，其浮点数标准格式分为三个部分：数符，
阶码（含阶符），尾数；考虑到程序中所需传输的数据并不大，因此决定使用短实数：符号位S（1位），
阶码（8位），尾数（23位），总位数（32位）；   

   CAN的数据域为64位，8个字节，按8位进行划分，分为data[0]…data[7]，若按上述分析，则各对应关系应为：
符号位S --》data[0]，阶码--》data[1]，尾数--》data[2],data[3],data[4]，即总共占用了5个字节。  

   显然，采用上述标准浪费了8位～～  

   实际系统所需传输的浮点数范围为0～400，因此，实际传输数据为无符号浮点数，两个字节可表示的无符号
整型范围为0～65535，那么，大可以将获取到的浮点数乘以100，即范围扩大为0～40000，此时并没有超过
两个字节所能表示的范围，即：可以仅使用两个字节完成浮点数的传输，

  那么，问题来了，是否有相关的标准可以参照呢？无标准则无话语权，项目数据传输这块将无法进行～～  

  有做过CAN的各位前辈提供几个标准给小弟参考参考吧！  

phope2000

float 4个字节，double 8个字节，float a; char buf[4]; memcpy (buf, &a, 4);

huo_hu

a。你可能不需要那么高的精度，能省就省，你只需要和上位机约定好，“我给你的数是100或者1000倍放大以后的整数”就行了，所以浮点数是给可以商确的东西。
b。如果决定用浮点数也不需要那么麻烦，你只要告诉上位机浮点数的格式和高低字节的顺序，其它的就是上位机处理了。
c。can的标准贞是8个字节发送64位浮点是一点富余也没有了，这样想再加别的你就山穷水尽的地步了，再斟酌一下吧。

楼上的memcpy在交换高低字节顺序时是个主意。

Tobey

phope2000 发表于 2016-10-4 21:34
float 4个字节，double 8个字节，float a; char buf[4]; memcpy (buf, &a, 4);

多谢！因为考虑到CAN数据帧每次都是传输8个字节，不用也是浪费，最后采用的是直接使用ASCCII码填充数据域部分，将前两个字节作为操作指令码，后六个字节全部用于传输数据，

1. if (CAN_receive (1, &Msg_Rece, 0x00FF) == CAN_OK)  {
   
2.       Rx_Msg.Cmd = (Msg_Rece.data[0]-0x30)*10 + (Msg_Rece.data[1]-0x30) ;
   
3.       for( i=2; i<8; i++ )
   
4.       {
   
5.          str[i-2] = Msg_Rece.data[i]; // 获取数据域中除操作码外的所有数据
   
6.       }
   
7.       Rx_Msg.Data = atof(str);    // 将获取到的字符串类型数据转换为浮点型数据

复制代码

Tobey

huo_hu 发表于 2016-10-6 01:54
a。你可能不需要那么高的精度，能省就省，你只需要和上位机约定好，“我给你的数是100或者1000倍放大以后的 ...

多谢指教！是的，因为我们所需要的浮点数范围仅在0-400，因此，我就把数据域中的后6个字节采用ASCCII码进行传输，整数部分占3个字节，小数点一个字节，小数部分占两个字节，加上操作码两个字节，这样正好8个字节全用上了，，，

huaiqiao

这个我记得周立功有个can的总线协议，建议你搜索看。他那个好像写的比较多。。。。。

Tobey

huaiqiao 发表于 2016-10-12 12:23
这个我记得周立功有个can的总线协议，建议你搜索看。他那个好像写的比较多。。。。。

好的，谢谢！