CAN总线并发式数据丢包问题请教

李俊锋

CAN总线并发式数据丢包问题请教 [复制链接]

请教各位前辈，小弟目前做个项目，使用的CAN总线，波特率为50K，单片机用的STM32F103RC,

CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
                
        CAN_DeInit(CAN1);
        CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
       
        CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                       
        CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                       
        CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                       
        CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                       
        CAN_InitStructure.CAN_RFLM=ENABLE;                       
        CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE;                       
        CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;               
        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_2tq;                          
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;                       
        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;                       
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =72;                        36/(1+6+3)/72=0.05Mbps
        CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);



这是CAN的配置，

具体为：1、电脑端一个CAN转COM口，COM波特率115200，
              2、一个CAN站点通过5个UART口使用485全双工模式与5个控制板相连，波特率为19200，每个控制板可同时上传32个字节的数据，分成4次上传，每次8个字节，（CAN正好可以放8个字节数据）

现在的问题是，一个CAN站点连接3个以上的控制板就会出现丢包，而且不知道什么时候就丢包了，使用的串口助手查看的，通过计算字节数得出有无丢包情况。搞了一个多星期了，还是会有丢包情况。

还请各位前辈指点一二，或者有相同遭遇的一起讨论一下！

谢谢

sjl2001

你优先级怎么设的 50k不快，不应该出这种问题啊

另外，你在can信息里面加入一个握手 就是发送一次+1 接收端也做同样的 看问题出在哪  是总线有问题 还是你到电脑那的串口有问题

李俊锋

sjl2001 发表于 2016-5-17 15:04
你优先级怎么设的 50k不快，不应该出这种问题啊

另外，你在can信息里面加入一个握手 就是发送一次+1 接 ...

都是中断接收，查询发送，CAN接收中断的优先级最高，USART接收是定长接收，您的意思是说，每发送一个包等待应答再发送下一个包吗？

sjl2001

李俊锋 发表于 2016-5-17 15:21
都是中断接收，查询发送，CAN接收中断的优先级最高，USART接收是定长接收，您的意思是说，每发送一个包等 ...

CAN节点也有优先级的 我怀疑丢包可能跟你优先级冲突有关
我的意思是  你在can信息里面有一位是计数器 发出一包数据 这个位+1 接收端也有这么一位 接收到一包+1   然后他俩互相通信  就是一个握手    你看是他没发出来还是你没收到

huo_hu

485全双工？？？你怎么实现全双工啊

李俊锋

sjl2001 发表于 2016-5-17 15:55
CAN节点也有优先级的 我怀疑丢包可能跟你优先级冲突有关
我的意思是  你在can信息里面有一位是计数器  ...

现在是吧11位的标准帧全部当做CAN节点地址，滤波器直接按照节点地址全部匹配，所以说现在节点号就是CAN数据包的优先级，因为第一次做CAN通信，不知道是不是这样配置的问题，还请多多指导啊！

谢谢

sjl2001

李俊锋 发表于 2016-5-17 16:09
现在是吧11位的标准帧全部当做CAN节点地址，滤波器直接按照节点地址全部匹配，所以说现在节点号就是CAN数 ...

你再仔细看看节点号和优先级的对应关系 还有中断响应和执行时间  
如果有can总线分析仪很容易看出来，没有就只能调程序了。祝你好运！

李俊锋

huo_hu 发表于 2016-5-17 16:05
485全双工？？？你怎么实现全双工啊

使用两个电平抓换芯片

damiaa

发太快了？

huo_hu

李俊锋 发表于 2016-5-17 16:36
使用两个电平抓换芯片

那是半双工

李俊锋

damiaa 发表于 2016-5-18 09:30
发太快了？

不知道呢，现在没做缓冲，收到就发出去，但是也没查询到发送失败的标志啊！

李俊锋

huo_hu 发表于 2016-5-18 13:49
那是半双工

但是收和发是分开两路的

huo_hu

李俊锋 发表于 2016-5-18 17:32
但是收和发是分开两路的

我不太理解你是如何让这些485协调工作的。
多个485还是做成应答的形式比较好，你那个是吗？不是得话从硬件上就没法实现。

damiaa

李俊锋 发表于 2016-5-18 17:31
不知道呢，现在没做缓冲，收到就发出去，但是也没查询到发送失败的标志啊！

那你发出去还是要等待点时间再发呢。可以试下。

李俊锋

huo_hu 发表于 2016-5-18 17:51
我不太理解你是如何让这些485协调工作的。
多个485还是做成应答的形式比较好，你那个是吗？不是得话从硬 ...

485通信只有两个点，就是TX，与RX各自连接一个75176，不知道这样算不算全双工，呵呵！

李俊锋

huo_hu 发表于 2016-5-18 17:51
我不太理解你是如何让这些485协调工作的。
多个485还是做成应答的形式比较好，你那个是吗？不是得话从硬 ...

485通信只有两个点，就是TX，与RX各自连接一个75176，不知道这样算不算全双工，呵呵！

李俊锋

damiaa 发表于 2016-5-19 16:43
那你发出去还是要等待点时间再发呢。可以试下。

今天测试了一下：
while(1)       
        {
                Display(CAN_GetLSBTransmitErrorCounter(CAN1));
                if(KEY_Scan(GPIOC,GPIO_Pin_3)==KEY_ON)
                {
                        for(i=0;i<50000;i++)
                        {
                                while(!(CAN1->TSR & (0x07<<26)));
                                CAN_SetMsg(CAN_Num0[0],UPERR,8);                                         while(!CAN_TransmitStatus(CAN1,CAN_Transmit(CAN1,&TxM  essage))!=CAN_TxStatus_Failed));
                        }
                }
}

这样子连续发送50000次，测试了半天都没有丢一个包，越来越觉得迷惑。

李俊锋

damiaa 发表于 2016-5-19 16:43
那你发出去还是要等待点时间再发呢。可以试下。

我使用的波特率是50K，属于低速模式，但是我是按照高速模式做的PCB板，收发器使用的SJA1050T，会不会也有关系呢？

damiaa

应该没事。你可以调整一下速率看看。

李俊锋

damiaa 发表于 2016-5-20 15:24
应该没事。你可以调整一下速率看看。

您好，再请教一下，现在只上传数据的话不丢包，上传和下传同时进行的话上传数据会丢包，下传间隔是50ms，这一般会是哪些原因？谢谢