【F7-2015】04.I2C的使用

为半导而生

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一、实验目的

学习使用STM32F7的I2C，进行MPU6050数据的采集。

二、开发工具

STM32CUBEMX

KEIL V5

三、开发步骤

1.STM32F7的时钟初始化（本小组按照nemo1991方式进行系统初始化）

STM32的时钟系统相对复杂，可以使用多种时钟源，同时可以选择锁相环、倍频分频系数等，同时不同的外设总线可以设置相应的时钟频率。

本次实验中，我们使用内部时钟作为时钟源。

首先，打开STM32CUBEMX(下文简称CUBE)，选择新建工程。之后选择MCU的型号，DIS板子上的芯片型号是STM32F746NGH，点击OK。此时即可完成工程的基本创建。

之后选择clockconfiguration进行时钟配置。几个要点：使用HSIRC内部16M时钟作为时钟源；使用PLL，设置分频倍频系数，使得PLL输出为200M(事实上F7的最高时钟频率官方设置为216M)；之后合理设置分频系数给HCLK和后续外设及总线使用。

至此，完成时钟初始化。

2.I2C引脚选择

对于F7的板子，可以引出来的管脚只有Arduino兼容的部分管脚。引脚中包含I2C，这里，对应在F7上的引脚如图1所示。

3.I2C引脚设置

本次设计中，I2C对应的三个引脚为PB8，PB9。使用I2C复用功能下，IO应该设置为上拉。具体设置如图2所示。

4.I2C功能设置

按照MPU6050通讯要求，可以使用高速模式的I2C，这里设置如下。具体设置如图3所示。

5.I2C读写函数

1. 
   
2. void i2cWrite(uint16_t DevAddress, uint16_t MemAddress, uint8_t data)
   
3. {
   
4.         uint8 pData[1];
   
5.         pData[0] = data;
   
6.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, DevAddress, MemAddress, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, pData, 1, 500);
   
7. }
   
8. 
   
9. uint8 i2cRead(uint16_t DevAddress, uint16_t MemAddress)
   
10. {
    
11.         uint8 data[1];
    
12.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, DevAddress, MemAddress, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, 1, 500);
    
13.         return data[0];
    
14. }

复制代码

6.MPU6050的初始化

1. void MPU6050_Init()
   
2. {
   
3.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00);        //½â³ýÐÝÃß״̬
   
4.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x07);
   
5.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, CONFIG, 0x06);
   
6. 
   
7.         //Ñ¡ÔñÁ¿³Ì
   
8.         #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_250dps
   
9.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x00);
   
10.         //gyro_coeff = 131.072;
    
11.         #endif
    
12.         #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_500dps
    
13.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x08);
    
14.         //gyro_coeff = 65.536;
    
15.         #endif
    
16.         #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_1000dps
    
17.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x10);
    
18.         //gyro_coeff = 32.768;
    
19.         #endif
    
20.         #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_2000dps
    
21.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x18);
    
22.         //gyro_coeff = 16.384;
    
23.         #endif
    
24. 
    
25.         i2cWrite(MPU6050_ADDR, ACCEL_CONFIG, 0x00);
    
26. }

复制代码

7.MPU6050原始数据读取

1. int16 MPU6050_GetData(char REG_Address)
   
2. {
   
3.         int8 H,L;
   
4.         H = i2cRead(MPU6050_ADDR, REG_Address);
   
5.         L = i2cRead(MPU6050_ADDR, REG_Address+1);
   
6.         return (H<<8)+L;
   
7. }

复制代码

wait1268

硬件IIC?

爱明天会更好19

你好，我最近也在用cubeMx并将mpu6050移植到STM32F103VE上，dmp_load_motion_driver_firmware()这一步上一直失败，我整了十几天了，整个人都要崩溃了。我使用的是 HAL_I2C_Mem_Read( )和HAL_I2C_Mem_Write( ).我一直没找到到底是哪里错了。我的i2c是使用16位读写方式。你能帮我看看吗，我的源程序我放在附件里了。感激不尽!

nemo1991

爱明天会更好19 发表于 2016-4-7 10:17
你好，我最近也在用cubeMx并将mpu6050移植到STM32F103VE上，dmp_load_motion_driver_firmware()这一步上一 ...

我没有你这个板子无法调试。
你测试过不经过dmp，直接读取数据吗？

爱明天会更好19

nemo1991 发表于 2016-4-7 11:10
我没有你这个板子无法调试。
你测试过不经过dmp，直接读取数据吗？

不经过DMP我能读取成功。网上基本都是用STD库的例子，我用HAL库就不行了，网上使用HAL库的例子太少了。光是整DMP这一项，我都弄了十几天了，一点进展都没有，dmp的官方资料我也看了，上面描述非常简陋。你那里可以调试下吗，不用STM32F103的也可以调的。我个人觉得，主要问题应该是在I2C读写配置上。

爱明天会更好19

问题终于解决了，原来我的程序并没有错。问题出在，我使用的是ST-Link供电，电压偏低，导致无法正常读写EEPROMM。就这么个问题，竟然让我浪费了十天的时间。

haizhizi1988

为啥我用F1读的数是F4呢