关于PID的模型建立

ywlzh · 发表于2015-10-10 10:20

关于PID的模型建立 [复制链接]

总所周知，PID算法就是让被控制器进行自我调节来达到设定值，以稳定，快速而闻名，我在这感到无力的是既然PID运算之后会有一个返回值，我该如何让这个返回值与我要的控制量（比如PWM的占空比）建立起联系。怎么去建立这两者之间的关系。希望有人能解答一下我的困惑，不要跟我说多看看书这种无奈的话。

眼大5子 · 发表于2015-10-10 10:31

以前也写过类似的程序，不过PID公司都是公司拟好给我的，我至今都云里雾里没搞明白

ywlzh · 发表于2015-10-10 12:18

眼大5子发表于 2015-10-10 10:31
以前也写过类似的程序，不过PID公司都是公司拟好给我的，我至今都云里雾里没搞明白

能不能给我一份你的完整程序还有每一次采样数据表，我愿意一步一步走走程序，我想跟着程序走几遍，去了解程序怎么变化的

眼大5子 · 发表于2015-10-10 13:05

ywlzh 发表于 2015-10-10 12:18
能不能给我一份你的完整程序还有每一次采样数据表，我愿意一步一步走走程序，我想跟着程序走几遍，去了解 ...

不好意思，这个是以前公司的资料，不让外传哦

wangjiafu1985 · 发表于2015-10-10 16:23

很明显楼主还没怎么看过PID相关的资料，首先你打算用增量式PID还是位置式PID，然后就是PID参数的整定。增量式PID的返回值就是加在输出量上，位置式PID是直接把返回值给到输出量。P，I，D这三个系数的整定才是关键，如果这三个系数没弄好，输出很可能是一个正弦波……

hhqi_super · 发表于2015-10-10 22:56

比如说速度，你需要实时监测速度量，通过计算速度差值等最终带入到PID公式中，得到返回值后就是你要对马达之类的控制元件的执行量，也就可以当做是马达的PWM占空比，这是我的理解

xhrabbit · 发表于2015-10-10 23:06

用simulink建模仿真一下，有很多例子，就能理解比例，积分，微分控制了。PID只是对你想要的控制量进行了相应的运算

ywlzh · 发表于2015-10-11 17:29

wangjiafu1985 发表于 2015-10-10 16:23
很明显楼主还没怎么看过PID相关的资料，首先你打算用增量式PID还是位置式PID，然后就是PID参数的整定。增量 ...

谢谢，有没有什么好的书可以介绍给我吗

ywlzh · 发表于2015-10-11 17:32

hhqi_super 发表于 2015-10-10 22:56
比如说速度，你需要实时监测速度量，通过计算速度差值等最终带入到PID公式中，得到返回值后就是你要对马达 ...

好，按你的意思，我该如何将返回值与占空比用什么关系联系，而返回值有没有上限，该怎么取舍

ywlzh · 发表于2015-10-11 17:33

xhrabbit 发表于 2015-10-10 23:06
用simulink建模仿真一下，有很多例子，就能理解比例，积分，微分控制了。PID只是对你想要的控制量进行了相 ...

好的谢谢