求助如何构建一个4或6轴机械手

ceiwei

求助如何构建一个4或6轴机械手 [复制链接]

如题，在淘宝上我看到有4到6轴的机械手，采用的数字舵机或者是模拟舵机，我认为这种舵机的工作方法应该是和角度伺服相似的，都是利用脉宽来控制角度，所以，我想用它来模拟工业用的机械手，应该用来做实验室足够的吧。
那么，控制多轴机械手的算法是怎样的呢？如何让它利用不同的运动轨迹动作达到我们想要的工作效果？
比如一个圆，要如何控制机械手的伺服/舵机转动角度，让它能最大限度地完成一个圆，又比如说一条直线，如何控制它每一步骤的角度才能让最终这条直线尽可能直？
谢谢，请大家指点！

chunyang

你要先确定到底用来干什么，作业区域有多大，精度要求多高等等，否则方案没有意义。

kejoy

从需要的效果反推，建立坐标系，然后确定实际需要到达的位置，然后确定初步结构，然后通过建立数学模型，把实际点计算到舵机的偏转角度上来就，然后就u停的调整

ceiwei

chunyang 发表于 2015-7-7 17:42
你要先确定到底用来干什么，作业区域有多大，精度要求多高等等，否则方案没有意义。

谢谢你的回答，可能我没写清楚，但我没有说“方案”，需要的是“算法”，或者算法原理，比如X-Y机械手的插补算法，那么6轴机械手用的是什么算法，这是我想知道的。
如果说直接算也是能做到的，无论六轴机械手还是X-Y机械手都可以利用遗传算法，进行多次迭代后计算出一个圆怎么运动舵机/伺服的路径最佳，但那样失去意义了，遇到大型作业要求，要算很久。而且要逐点输入位置坐标点。
那么X-Y机械手有插补算法，6轴机械手有没有类似的算法？
所以，我想知道的是一般工程中，6轴机械手如何能简单快捷的达到作业效果。

ceiwei

kejoy 发表于 2015-7-7 21:15
从需要的效果反推，建立坐标系，然后确定实际需要到达的位置，然后确定初步结构，然后通过建立数学模型，把 ...

难道要逐个点建立离散坐标点，然后反输入到控制单元中？如果是大型作业，坐标点会不会太多？相对应的舵机/伺服输出要求会不会太多？

chunyang

ceiwei 发表于 2015-7-8 14:51
谢谢你的回答，可能我没写清楚，但我没有说“方案”，需要的是“算法”，或者算法原理，比如X-Y机械手的 ...

工业上怎么用不清楚，实验室自己玩玩的话，我会用“坐标法”，即针对特定的作业流程，给出关键动作的几个坐标点，坐标点之间用简单的直线或曲线移动法即可，无需整体计算。

ceiwei

chunyang 发表于 2015-7-8 23:17
工业上怎么用不清楚，实验室自己玩玩的话，我会用“坐标法”，即针对特定的作业流程，给出关键动作的几个 ...

你的意思是用多个坐标点离散拟合真实曲线，坐标点越多曲线越真实？

chunyang

ceiwei 发表于 2015-7-15 17:04
你的意思是用多个坐标点离散拟合真实曲线，坐标点越多曲线越真实？

不存在什么“真实曲线”，位移路线事先规划好就行，根本无需拟合。