步进电机低速运行振动的疑惑

敬然

步进电机低速运行振动的疑惑 [复制链接]

我最近在做步进电机控制，第一次接触，不是很熟。
发现电机在无细分低速（脉冲频率280Hz以下）运行的情况有很强的振动，驱动器调成最高32细分也好不了多少，依然有振动感，一开始查资料以为这是普遍缺陷，但是后来看到了论坛上ehco大神的倒立摆控制（https://bbs.eeworld.com.cn/thread-415063-1-1.html），发现大神的步进电机控制居然可以做到几乎完全没有振动，低速转动也是那么轻柔，甚是羡慕。
特此来问问各位大神要达到这种控制效果需要什么条件。
我步进电机用的是57两相混合式步进电机，步矩角1.8°，78mm机身长，静转矩1.35N.m，相电流3.0A，相电阻1.0Ω，相电感1.8mH，引线数6，转动惯量0.48Kg.cm2。电机驱动用的是DRV8825，24V 25°C下最大驱动电流是2.5A。
程序是没问题的，负载也在允许范围内，听闻可能和电流相关，不过我对这方面不熟悉，所以也不知道怎么解决，故此来求助各位大神。

zhaojun_xf

电机驱动是个复杂的东西，很多人要研究几年才能弄好，除了电流个人认为均匀的控制应该也很重要。

exiao

zhaojun_xf 发表于 2015-7-2 09:55
电机驱动是个复杂的东西，很多人要研究几年才能弄好，除了电流个人认为均匀的控制应该也很重要。

正解

敬然

zhaojun_xf 发表于 2015-7-2 09:55
电机驱动是个复杂的东西，很多人要研究几年才能弄好，除了电流个人认为均匀的控制应该也很重要。

怎样才算是均匀？定值增减吗？