复杂的自动控制原理哪些公式怎么转化单片机C语言实现？

面纱如雾

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我虽然学过自动控制原理，也知道怎么推导传递函数。单片机编程也编了一段时间，我一直有个疑问：
在自动控制原理中，一大堆推导公式，看起来很复杂，但是在把这个控制算法在C语言中实现是怎么实现的？之前只是编写过简单开关量控制，比如一个水位维持在4-5米之间，那就用if语句当AD采集到水位为4的时候开启水泵，当水位为5的时候关闭水泵，这个太简单，做毕业设计不现实。
我想引入一个复杂一点的控制算法，这些算法书上和论文上一大堆，自己看看总结就能搬到论文中，很唬人，但是在实际应用中怎么在单片机C语言中实现的？
有大神介绍下吗？比如用C语言将一个PID控制算法描述出来？

sint27

PID？例程也是一大堆，不过这个关系到实际环境模型，所以参数不是通用的，但是算法类似的

吴下阿蒙

一个水位维持在4-5米之间

用不着PID这么复杂吧，直接用传感器if val>= Hval  Stop(); if val