【LPC54100】自平衡车控制模型+理论分析

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          两轮自平衡小车由车体和控制系统组成。其控制系统主要分为三大部分：控制器负责处理传感器采集的信息，经过计算，输出信号从而控制电机；执行机构为两个直流伺服电机；小车倾角传感器负责采集小车车体的运动状态信息。两轮自平衡小车有两个并行主动轮，选用两个直流电机驱动，使用倾角传感器来取回系统的状态，通过控制的计算进而控制左右电机的前进和后退，从而完成平衡控制的目的。整个系统结构图如下所示：
     
    值得注意的是，图中的滤波器，它的用途主要是把传感器采集的数据进行预处理。那么为什么要用这个滤波器呢？这是由于采集过来的数据中通常包含有噪声，而这些噪声会对小车的状态影响。为了减小这些噪声所以在这里安排了一个低通滤波器。这个滤波器既可以用模拟滤波器也可以用数字滤波器。

鱼小黑

滤波电路可以不接吗？