【LPC54100】 I2C 读写MPU6050

shinykongcn

【LPC54100】 I2C 读写MPU6050 [复制链接]

 

时间过的好快的说～～转眼距离上个帖子都快一个月了!哎，惭愧啊，给力的论坛，终于拿到官方版的板子，可以跨平台使用LPCXpresso了，之前由于LPCXpresso不支持Jlink调试，所有万坑板只能在windows下面玩，终于从坑里跳出来了！
I2C（Inter－Integrated Circuit）总线是两线式串行总线，由philips公司开发，（nxp出自philips，自家技术）仅有两根线就可以通信，一根时钟SCL，用于同步，一根数据SDA，用于传输数据。

从机地址分为7位和10位，平时使用较多的位7bit的地址。I2C通信是双向的，由主机控制，数据传输采用高位在前（MSB）的方式，即先传送高位地址数据。

I2C通信分为读和写，读写控制由地址位后的1bit控制，为0时表示发送（写），1时表示接收（读）。以MPU6050的7bit地址0x68为例（MPU6050可以设置两种地址，由pin9控制，低为0x68；高为0x69）。
0x68 ＝ 110 1000
如果加1bit读写位可以组成8bit刚好一个字节（byte）的数据，有人因此使用一个8位的地址来进行数据传送，这样的好处时只需写一个数据传输方法即可，通过不同的地址来实现读写操作。


接下来连接mpu6050，这里有一点小风波，我直接使用两端都是母口的杜邦线，所有就使用FTDI口的VCC给mpu6050供电（对了，前几天感谢@nmg和另外一位坛友，我换到来官方板子，哈哈～～各位表打我，小得瑟。。）结果发现mpu6050的指示灯只亮了一点点，感觉电压不够，以为mpu模块坏了，后来换到之前买的ble开发板上面，发现好的，才怀疑时电压问题，于是重新找vcc，最后选了J7插座的＋5.0接口，就好了！MPU6050的SCL ，SDA分别接LPC54102的J3口的9，10。

来个图，醒醒脑，大半夜的：





MPU的读写寄存器操作步骤为：寄存器地址－>读写数据，这里我们需要做的就是通过I2C发送一个自己数据117，然后读取一个字节数据，再验证读取回来的数据是否正确即可。

然后就是Lu代码了，虽然有坛友已经使用硬件I2C完成了MPU6050的操作，但还是决定按自己的路子来一遍，不然就只能做“大自然的搬运工了”。开发环境使用LPCXpresso，挺好用的，跨平台，还有Free版本可以用，我喜欢～～



直接简单复制rom_i2cm_polling工程，使用同步阻塞方式操作I2C，刚开始，就不讲究了，怎么简单怎么来。。

看MPU手册，MPU6050使用400kbit/s的速率，跟例程中一致，无需更改，重新 #define MPU_ADDR 0x68 一个i2c从机地址。

开始验证I2C通信是否正常，方法为读取MPU6050的WHO_AM_I寄存器（117），默认应返回0x68.

例程只需做少许修改即可

1. /* Write address, write 1 btye, read 8 bytes back */
   
2.                 mXfer.slaveAddr = I2C_ADDR_7BIT; // 0x68
   
3. #define MPUADDR_WHO_AM_I 117
   
4.                 tx[0] = MPUADDR_WHO_AM_I;
   
5.                 mXfer.txBuff = tx;
   
6.                 mXfer.rxBuff = rx;
   
7.                 mXfer.txSz = 1;
   
8.                 mXfer.rxSz = 1; //  1 byte!!!
   
9. 
   
10.                 /* I2C master driver will block if blocking flag is used */
    
11.                 mXfer.flags = ROM_I2CM_FLAG_BLOCKING;
    
12. 
    
13.                 /* Start transfer and wait for completion */
    
14.                 ROM_I2CM_Transfer(i2cmHandle, &mXfer);
    
15. 
    
16.                 /* Check status of the transfer */
    
17.                 DEBUGOUT("I2C transfer completed: status = %x\r\n", mXfer.status);
    
18.                 if (mXfer.status != LPC_OK) {
    
19.                         errorOut("Error during I2CM transfer\r\n");
    
20.                 }

复制代码

手头没用串口，打算直接用debug看结果，于是在if (mXfer.status != LPC_OK)  处放置一个断点，方法为在该行左侧双击边框。然后build->debug，激动人心的时刻到了。

LPCXpresso调试还真方便，只需鼠标移上去，就可以现实变量。由于之前做开发使用eclipse比较多，所以这个环境用起来也比较顺手。duang～～ 代码停在断点处，赶紧查看状态，发现出现的不是该有的LPC_OK，而是ERR_I2C_SLAVE_NOT_ADDRESSED！！！ Damn！大半夜的，惊吓我。



找不到从机地址，好伤心～～是不是插针没接好呢，找出万用表，测了发现没问题，奇怪了，找了好久，期间还猜测这个错误代码是什么情况。。。代码检查也没发现问题，最后眼睛落在gpio初始化上，是不是我接错线了，代码里面使用的是P0_23、P0_24, 翻出原题图，一对照，发现我接J3的 9、10脚是I2C2的，汗。。。赶紧找I2C0的引脚，发现连在了J1的1、2脚，粗心出大乱子。。。重新接好，调试，OK！！！！！！

返回LPC_OK：



验证MPU6050返回数据，I2C读取的数据保存在rx中，这里注意我们只读取了1个字节的数据，因为MPU6050的WHO_AM_I返回的只有一个字节，详情看数据手册，rx[0]的值确实为0x68，可以收工了！











最后上点资源，刚搜集的，方便后面开发。。。

I2C 总线规范_中文版(免费).pdf (847.49 KB, 下载次数: 30)

2015-4-21 01:50 上传

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MPU6050-英文原版数据手册.pdf (1.42 MB, 下载次数: 25)

2015-4-21 01:50 上传

点击文件名下载附件

MPU-60X0寄存器中文版V4.0.pdf (1.27 MB, 下载次数: 37)

2015-4-21 01:50 上传

点击文件名下载附件

MPU6050寄存器英文版本.pdf (899.87 KB, 下载次数: 21)

2015-4-21 01:50 上传

点击文件名下载附件

MPU-6000.6050中文资料.pdf (718.97 KB, 下载次数: 37)

2015-4-21 01:50 上传

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MPU6050-DMP指南.pdf (778.82 KB, 下载次数: 31)

2015-4-21 01:50 上传

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MPU6050原始数据分析.pdf (1.93 MB, 下载次数: 28)

2015-4-21 01:50 上传

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MPU6050最原始_官方.zip (68.34 KB, 下载次数: 34)

2015-4-21 01:50 上传

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圆点dmp库.zip (27.26 KB, 下载次数: 28)

2015-4-21 01:50 上传

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shinykongcn

消灭沙发沙发沙发～～～～～～～

elvike

顶起

zhaojun_xf

很不错，但不是很完善，如何能简单讲解一下MPU6050芯片的功能，并谈谈和I2C通信的思路就更好了。

shinykongcn

zhaojun_xf 发表于 2015-4-21 09:03
很不错，但不是很完善，如何能简单讲解一下MPU6050芯片的功能，并谈谈和I2C通信的思路就更好了。

多谢指点，有时间以后补一贴哈～～

shinykongcn

elvike 发表于 2015-4-21 02:02
顶起

多谢支持～～

wgsxsm

不错，楼主好快，拿到板子就用上了，我还在做功课，昨晚刚了解双核跑闪烁灯的事情

nmg

wgsxsm 发表于 2015-4-21 09:33
不错，楼主好快，拿到板子就用上了，我还在做功课，昨晚刚了解双核跑闪烁灯的事情

不懂的可以看看54102先行者们的帖子

wgsxsm

nmg 发表于 2015-4-21 09:47
不懂的可以看看54102先行者们的帖子

恩，有参看他们的帖子，不过还是需要自己走一遍例子才能理解。

freebsder

可以用jlink，装gnuarmeclipse插件，然后装segger的驱动

强仔00001

不错呀，我也之前也驱动过

浮云传祺

新手学习中

azsx56y

感谢楼主资料！

xw_0104

谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享

shinykongcn

强仔00001 发表于 2015-4-21 17:43
不错呀，我也之前也驱动过

关注你好久了，跟踪你学习，哈哈～～

shinykongcn

freebsder 发表于 2015-4-21 13:18
可以用jlink，装gnuarmeclipse插件，然后装segger的驱动

这个还真每研究过，发个帖子传播一下啊，哈哈～～

强仔00001

shinykongcn 发表于 2015-5-6 20:55
关注你好久了，跟踪你学习，哈哈～～

谢谢关注

Dear-Rui

我也是使用的官方板子。请问楼主试过将I2C速度提升到1MBits吗？除了IOCON寄存器之外，是否还需要另外的配置？

xiaopeng_wei

很好的说明，感谢

okwh

请教
LPC54102的  P0_23~28是用于I2C或GPIO， 我的板子不需要I2C,想用它们作GPIO，调试发现这6个脚一直是0, 输入输出无效。
这是怎么回事？
默认状态应该是GPIO模式，怎么读写不了呢？？
多谢指教！！