TI-AM335X A8的EHRPWM双路输出代码分享

莫妮卡

TI-AM335X A8的EHRPWM双路输出代码分享 [复制链接]

分享一个做A8控制两路电机的写的一个驱动

1. /*****************************************Copyright(C)******************************************
   
2. *******************************************XXXX*********************************************
   
3. **-----------------------------------------文件信息---------------------------------------------
   
4. **文    件    名: bsp_pwm.c
   
5. **硬          件: am335x
   
6. **创    建    人: WB
   
7. **创  建  日  期: 2015-01-21
   
8. **最  新  版  本: V0.1
   
9. **描          述: EHRPWM配置文件
   
10. **---------------------------------------历史版本信息-------------------------------------------
    
11. **修    改    人:
    
12. **日          期:
    
13. **版          本:
    
14. **描          述:
    
15. **----------------------------------------------------------------------------------------------
    
16. ***********************************************************************************************/
    
17. 
    
18. /* Includes-----------------------------------------------------------------------------------*/
    
19. #include "include.h"
    
20. #include "bsp_pwm.h"
    
21. #include "soc_AM335x.h"
    
22. #include "evmAM335x.h"
    
23. #include "ehrpwm.h"
    
24. #include "hw_control_AM335x.h"
    
25. #include "hw_cm_per.h"
    
26. #include "hw_types.h"
    
27. 
    
28. /* Private define-----------------------------------------------------------------------------*/
    
29. #define CLOCK_DIV_VAL                 (10)               //分频，也就是计数时钟（SOC_EHRPWM_2_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL）
    
30. #define SOC_EHRPWM_2_MODULE_FREQ      (100000000)       //模块时钟
    
31. /* Private typedef----------------------------------------------------------------------------*/
    
32. 
    
33. /* Private macro------------------------------------------------------------------------------*/
    
34. //PWMSS基地址
    
35. const INT32U PWMSS_REGS_Table[3]     = {
    
36.                                           SOC_PWMSS0_REGS,
    
37.                                           SOC_PWMSS1_REGS,
    
38.                                           SOC_PWMSS2_REGS,
    
39.                                           };
    
40. //EHRPWM基地址                                             
    
41. const INT32U EPWM_REGS_Table[3]     =   {
    
42.                                           SOC_EPWM_0_REGS,
    
43.                                           SOC_EPWM_1_REGS,
    
44.                                           SOC_EPWM_2_REGS,
    
45.                                           };
    
46. 
    
47. /* Private variables--------------------------------------------------------------------------*/
    
48. /* Private function prototypes----------------------------------------------------------------*/
    
49. /* Private functions--------------------------------------------------------------------------*/
    
50. /***********************************************************************************************
    
51. * Function Name        : EHRPWMConfigure
    
52. * Description        :PWM配置主要是配置占空比
    
53. * Input                        :
    
54. * Return                :
    
55. * Note(s)                :
    
56. * Contributor        : 150204 WB
    
57. ***********************************************************************************************/
    
58. void EHRPWMConfigure(_BSPEHRPWM_CONFIG *epwmconfig)
    
59. {
    
60.   
    
61.    
    
62.     /* TimeBase configuration */
    
63.     /* Configure the clock frequency */
    
64.     EHRPWMTimebaseClkConfig(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],
    
65.                             SOC_EHRPWM_2_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL,
    
66.                             SOC_EHRPWM_2_MODULE_FREQ);
    
67. 
    
68.     /* Configure the period of the output waveform */
    
69.     EHRPWMPWMOpFreqSet(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],
    
70.                        SOC_EHRPWM_2_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL,//计数时钟
    
71.                        (unsigned int)(SOC_EHRPWM_2_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL)/epwmconfig->EPWMLoad,//255计数重载
    
72.                        (unsigned int)EHRPWM_COUNT_UP,//向上计数
    
73.                        (bool)EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE);
    
74. 
    
75.     /* Disable synchronization*/
    
76.     EHRPWMTimebaseSyncDisable(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum]);
    
77. 
    
78.     /* Disable syncout*/
    
79.     EHRPWMSyncOutModeSet(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum], EHRPWM_SYNCOUT_DISABLE);
    
80. 
    
81.     /* Configure the emulation behaviour*/
    
82.     EHRPWMTBEmulationModeSet(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum], EHRPWM_STOP_AFTER_NEXT_TB_INCREMENT);
    
83. 
    
84.     /* Configure Counter compare cub-module */
    
85.     /* Load Compare A value *///配置A的比较计数值
    
86.     EHRPWMLoadCMPA(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],
    
87.                    epwmconfig->LoadCMPA,
    
88.                    (bool)EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE,
    
89.                    (unsigned int)EHRPWM_COMPA_NO_LOAD,
    
90.                    (bool)EHRPWM_CMPCTL_OVERWR_SH_FL);
    
91. 
    
92.     /* Load Compare B value *///配置B的比较计数值
    
93.     EHRPWMLoadCMPB(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],
    
94.                    epwmconfig->LoadCMPB,
    
95.                    (bool)EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE,
    
96.                    (unsigned int) EHRPWM_COMPB_NO_LOAD,
    
97.                    (bool)EHRPWM_CMPCTL_OVERWR_SH_FL);
    
98. 
    
99.     /* Configure Action qualifier */
    
100.     /* Toggle when CTR = CMPA *///设置A输出的一些配置，这里配置为ZRO即初始低，PRD即EHRPriod到低，CAU即A计数值到为高电平，其余节点不做
     
101.     EHRPWMConfigureAQActionOnA(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],
     
102.                                EHRPWM_AQCTLA_ZRO_EPWMXALOW,
     
103.                                EHRPWM_AQCTLA_PRD_EPWMXALOW,
     
104.                                EHRPWM_AQCTLA_CAU_EPWMXAHIGH,
     
105.                                EHRPWM_AQCTLA_CAD_DONOTHING,
     
106.                                EHRPWM_AQCTLA_CBU_DONOTHING,
     
107.                                EHRPWM_AQCTLA_CBD_DONOTHING,
     
108.                                EHRPWM_AQSFRC_ACTSFA_DONOTHING);
     
109. 
     
110.        /* Configure Action qualifier */
     
111.     /* Toggle when CTR = CMPB *///设置B输出的一些配置，这里配置为ZRO初始低，PRD即EHRPriod到低，，CBU即B计数值到为高电平，其余节点不做
     
112.     EHRPWMConfigureAQActionOnB(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],
     
113.                                EHRPWM_AQCTLB_ZRO_EPWMXBLOW,
     
114.                                EHRPWM_AQCTLB_PRD_EPWMXBLOW,
     
115.                                EHRPWM_AQCTLB_CAU_DONOTHING,
     
116.                                EHRPWM_AQCTLB_CAD_DONOTHING,
     
117.                                EHRPWM_AQCTLB_CBU_EPWMXBHIGH,
     
118.                                EHRPWM_AQCTLB_CBD_DONOTHING,
     
119.                                EHRPWM_AQSFRC_ACTSFB_DONOTHING);
     
120.    
     
121.     /* Bypass dead band sub-module */
     
122.     EHRPWMDBOutput(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum], EHRPWM_DBCTL_OUT_MODE_BYPASS);
     
123. 
     
124.     /* Disable Chopper sub-module */
     
125.     EHRPWMChopperDisable(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum]);
     
126. 
     
127.     /* Disable trip events */
     
128.     EHRPWMTZTripEventDisable(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],(bool)EHRPWM_TZ_ONESHOT);
     
129.     EHRPWMTZTripEventDisable(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum],(bool)EHRPWM_TZ_CYCLEBYCYCLE);
     
130. 
     
131.     /* Event trigger */
     
132.     /* Generate interrupt every 3rd occurance of the event */
     
133.     //EHRPWMETIntPrescale(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum], EHRPWM_ETPS_INTPRD_THIRDEVENT);
     
134.     /* Generate event when CTR = CMPB */
     
135.    // EHRPWMETIntSourceSelect(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum], EHRPWM_ETSEL_INTSEL_TBCTREQUCMPBINC);
     
136. 
     
137.     /* Disable High resolution capability 禁止高分辨率*/
     
138.     EHRPWMHRDisable(EPWM_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum]);
     
139. 
     
140. }
     
141. /***********************************************************************************************
     
142. * Function Name        : EPWMPinMuxSetup
     
143. * Description        :
     
144. * Input                        :
     
145. * Return                :
     
146. * Note(s)                :
     
147. * Contributor        : 150204 WB
     
148. ***********************************************************************************************/
     
149. void  EPWMPinMuxSetup(INT8U pwmnum)
     
150. {
     
151. 
     
152. 
     
153.     switch (pwmnum)
     
154.     {
     
155.       case 0:   
     
156.         HWREG(SOC_CONTROL_REGS + CONTROL_CONF_MCASP0_ACLKX) = CONTROL_CONF_MUXMODE(1);
     
157.         HWREG(SOC_CONTROL_REGS + CONTROL_CONF_MCASP0_FSX) = CONTROL_CONF_MUXMODE(1);
     
158.         break;
     
159.       case 1:
     
160.         HWREG(SOC_CONTROL_REGS + CONTROL_CONF_LCD_DATA(10)) = CONTROL_CONF_MUXMODE(2);
     
161.         HWREG(SOC_CONTROL_REGS + CONTROL_CONF_LCD_DATA(11)) = CONTROL_CONF_MUXMODE(2);
     
162.         break;
     
163.      case 2:
     
164.         HWREG(SOC_CONTROL_REGS + CONTROL_CONF_GPMC_AD(9)) = CONTROL_CONF_MUXMODE(4);
     
165.         HWREG(SOC_CONTROL_REGS + CONTROL_CONF_GPMC_AD(8)) = CONTROL_CONF_MUXMODE(4);
     
166.         break;
     
167.       default:
     
168.         break;        
     
169.     }
     
170. 
     
171. }
     
172. /***********************************************************************************************
     
173. * Function Name        : Bsp_PwmInit
     
174. * Description        :PWM初始化配置
     
175. * Input                        :
     
176. * Return                :
     
177. * Note(s)                :
     
178. * Contributor        : 150204 WB
     
179. ***********************************************************************************************/
     
180. void Bsp_EhrPwmConfig(_BSPEHRPWM_CONFIG *epwmconfig)
     
181. {
     
182.     PWMSSModuleClkConfig(epwmconfig->EPWMOutNum);
     
183. 
     
184.     EPWMPinMuxSetup(epwmconfig->EPWMOutNum);
     
185.    
     
186.     /* Enable Clock for EHRPWM in PWM sub system */
     
187.     EHRPWMClockEnable(PWMSS_REGS_Table[epwmconfig->EPWMOutNum]);
     
188. 
     
189.     /* Enable Timer Base Module Clock in control module */
     
190.     PWMSSTBClkEnable(epwmconfig->EPWMOutNum);
     
191. 
     
192.     /* EHRPWM is configured to generate PWM waveform on EPWMBxB Pin*/
     
193.     EHRPWMConfigure(epwmconfig);
     
194. 
     
195. }
     
196. /************************(C)COPYRIGHT 2015 XXXX*****END OF FILE****************************/
     

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1. /*****************************************Copyright(C)******************************************
   
2. *******************************************XXXX*********************************************
   
3. **-----------------------------------------文件信息---------------------------------------------
   
4. **文    件    名: bsp_pwm.h
   
5. **硬          件: am3352
   
6. **创    建    人: WB
   
7. **创  建  日  期: 2015-01-21
   
8. **最  新  版  本: V0.1
   
9. **描          述: PWM
   
10. **---------------------------------------历史版本信息-------------------------------------------
    
11. **修    改    人:
    
12. **日          期:
    
13. **版          本:
    
14. **描          述:
    
15. **----------------------------------------------------------------------------------------------
    
16. ***********************************************************************************************/
    
17. #ifndef        __BSP_PWM_H_
    
18. #define        __BSP_PWM_H_
    
19. /* Includes-----------------------------------------------------------------------------------*/
    
20. #include "bsp_conf.h"
    
21. /* Private define-----------------------------------------------------------------------------*/
    
22. /* Private typedef----------------------------------------------------------------------------*/
    
23. 
    
24. /*EPWMLoad为一个周期，EPWMLoad-LoadCMP为一个周期内的高电平时间，其余周期内的时间
    
25. 
    
26. 为低电平，这个就可以作为一个占空比的调节。PWM计数时钟默认为10M，可更改，若EPWMLoad=255，则
    
27. 
    
28. PWM频率为10M/255=39.215K*/
    
29. 
    
30. typedef struct
    
31. {
    
32.   INT8U  EPWMOutNum;       //0~2输出号
    
33.   INT8U  EPWMLoad;       //EPWM重载计数值,即分辨率
    
34.   INT8U  LoadCMPA;         //A通道计数值
    
35.   INT8U  LoadCMPB;        //B通道计数值
    
36.   
    
37. }_BSPEHRPWM_CONFIG;
    
38. /* Private macro------------------------------------------------------------------------------*/
    
39. /* Private variables--------------------------------------------------------------------------*/
    
40. /* Private function prototypes----------------------------------------------------------------*/
    
41. /* Private functions--------------------------------------------------------------------------*/
    
42. /***********************************************************************************************
    
43. * Function Name        : Bsp_PwmInit
    
44. * Description        :PWM初始化
    
45. * Input                        :
    
46. * Return                :
    
47. * Note(s)                :
    
48. * Contributor        : 150120 WB
    
49. ***********************************************************************************************/
    
50. void Bsp_EhrPwmConfig(_BSPEHRPWM_CONFIG *epwmconfig);
    
51. #endif        //__BSP_PWM_H_
    
52. /************************(C)COPYRIGHT 2015 XXXX*****END OF FILE****************************/
    

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