调用sleep进行任务切换

使者0123 · 发表于2014-11-20 22:12

调用sleep进行任务切换 [复制链接]

我创建了两个led的任务

#define LED0_TASK_PRIORITY 10 //led0任务优先级
#define LED1_TASK_PRIORITY 11 //led1任务优先级
#define LED_TASK_STACK_SIZE 256 //led任务栈空间大小
PORT_STACK led0_stack[LED_TASK_STACK_SIZE] = {0}; //led0 任务栈空间
PORT_STACK led1_stack[LED_TASK_STACK_SIZE] = {0}; //led1 任务栈空间
RAW_TASK_OBJ led0_task_obj; //led0任务结构体
RAW_TASK_OBJ led1_task_obj; //led1任务结构体
void Led_0_test(void *par)
{
RAW_TASK_OBJ *local = (RAW_TASK_OBJ *)par;
//在最高优先级任务中启动定时器
Timer2_Init(100, 7200);//TIM2的时钟频率为72M/7200 = 10KHz，重装载值为100,10ms中断一次
while(1)
{
Led_TurnOn();
printf("Task %s is running\n", local->task_name);
raw_sleep(100); //睡眠100ticks = 100 * 10 = 1s
}
}
void Led_1_test(void *par)
{
RAW_TASK_OBJ *local = (RAW_TASK_OBJ *)par;
while(1)
{
Led_TurnOff();
printf("Task %s is running\n", local->task_name);
raw_sleep(100);
}
}
RAW_U8 led_task_test(void)
{
raw_task_create(&led0_task_obj, "Led_0_task", (RAW_VOID *)&led0_task_obj, LED0_TASK_PRIORITY, 0, &led0_stack[0], LED_TASK_STACK_SIZE, Led_0_test, 1);
raw_task_create(&led1_task_obj, "Led_1_task", (RAW_VOID *)&led1_task_obj, LED1_TASK_PRIORITY, 0, &led1_stack[0], LED_TASK_STACK_SIZE, Led_1_test, 1);
return 1;
}

复制代码

在调用Led_0_test（）中的sleep时，运行sleep中的RAW_CRITICAL_EXIT()会进行任务切换，从而运行Led_1_test（）。

我不明白的是怎么进行的任务切换，这其中到底经过了一个怎样的过程。

麻烦大家帮忙解答下。

jorya_txj · 发表于2014-11-20 22:41

准确的说大部分情况应该是运行到了raw_sleep中的raw_sched(); 才会引起切换，具体的跟踪一下移植代码就可以了解。不了解汇编也不要紧，从逻辑上理解来说，只要知道sleep会引起当前任务的睡眠，cpu会切换到当前就绪的最高优先级的任务即可。

使者0123 · 发表于2014-11-23 00:48

我理解是这样的

RAW_CRITICAL_EXIT()，这一步使能了中断，然后在退出中断的时候进行了任务切换，从而不用运行sleep中的raw_sched()。

对吗，txj？

jorya_txj · 发表于2014-11-23 13:29

本帖最后由 jorya_txj 于 2014-11-23 13:31 编辑

这个你要看是否打开了CONFIG_RAW_ZERO_INTERRUPT，打开的话，RAW_CRITICAL_EXIT直接切换出去，这一点不重要。重要的是会切换出去。