rtos调度怎么实现微妙级别延时？

zhuwas

rtos调度怎么实现微妙级别延时？ [复制链接]

freertos里面任务调度是ms级别的，但是有些任务需要us级别的延时，直接用循环操作延时函数的话，又担心占用处理器，影响别的任务调度的响应时间，怎么处理比较好？

jorya_txj

首先你说的任务调度是ms级别的，应该指的是睡眠函数是ms级别的。us级别的延时往往可以用硬件定时器来实现，可以死循环读定时器的count, 到了时间就跳出循环。

zhuwas

在freertos里面时钟滴答的频率是1000HZ,所以一个滴答的周期就是1ms，所以他任务切换的最小单位也就是1ms。如果可以用死循环的话不用定时器也可以实现思路，任务调度是可抢占的，然后把检测任务优先级设定到最低优先级，然后死循环处理数据采样检测，当高优先级任务触发后可以抢占此任务，但是这个方案也有一个缺陷，如果高优先级的任务执行时间比较长的话，会导致此最低优先级的数据检测导致丢失数据

jorya_txj

你的rtos基本理念理解有问题，时钟滴答的频率和任务切换的最小单位没任何关系。而且也没有任务切换的最小单位这个概念。时钟频率不建议超过100, 不然系统的效率会急剧下降。us级别的延时不会导致任务执行时间比较长。

zhuwas

freertos缺省的发布是1000Hz，实际使用确实推荐采用更小的频率，我说的任务切换可能描述不准确，任务切换时间是可以做到很短的时间的，我的意思是任务调度周期，rtos肯定会根据一个时间来判断任务的调度，一个任务从睡眠到执行，延时时间大约在100us左右对其他rtos调度任务影响如何？

jorya_txj

rtos肯定会根据一个时间来判断任务的调度，你说的应该是任务基于时间片的调度，基于时间片的调度的任务优先级都很低，高优先级的任务避免时间片调度，可以指定调度方式。100us对于低优先级的任务无所谓。

zhuwas

freertos支持抢占调度和非抢占的时间片调度，我采用的抢占调度，延时的方案我会具体验证下，然后会给出结果。非常感谢txj的回复。

zhuwas

其实一开始走入死胡同了，这个问题其实可以采用缓存来处理避免了延时的问题，采用定时器中断100us采一个点,存储在一个数组中(或者队列)a,200字节的长度对应20ms时间,满200字节后复制到另外一个200字节数组b,这样在任务中处理数组b就可以,任务阻塞在一个同步信号量上面,等待处理接收信号.完全避免掉了处理机的死循环延时。

终极菜鸟

这个任务是软件实现的任务，微秒级别的话换arm9试试，要实现简单，就是开启一个硬件定时器，没有其他办法了。