PID控制

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PID控制 [复制链接]

一直不怎么明白PID的运算输出结果怎么换算成执行机构的控制量,例如通过PWM控制电机的转速,很多书上都讲PID,但是从来没发现有哪一本书仔细讲清PID的运算结果通过怎样处理换算成实际的控制量,例如直流电机通过PWM调压控制转速,假如设定值为S,测量值为P,通过PID计算得到一个结果为R,怎么把R转换成占空比(0~100%)去控制电机?

会流泪的鱼

是啊,这个我也想知道,因为PID计算出来的值有很多不确定的尤其在PID三个变量都可以自己设定的话.

huntington

直接根据R的取值范围，比如说0－100，对应占空比0%-100%输出pwm波控制电机，当然R有可能不是从0开始的

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这样行不行？ PWM控制电机速度： 设置速度Vset对应的输入电压为Vs（注意和VCC的关系） 实际速度Vtrue对应的输入电压为Vr（注意和VCC的关系） 求得的三个偏差则都是以电压为单位，再分别和P/I/D参数运算得到的计算值Vout也是以电压为单位，如果PWM占空比为100%的时候，PWM的控制极电压=VCC，那么Vout/VCC就是PWM此时的输出占空比，有了PWM占空比，MCU该怎么计算就容易了。 我是这么认为的…… 问一个PID的小知识：如果一个系统基本确定了P的大小，是否意味着已经基本确定了这个系统的控制范围？ 例如：一个温度控制系统，测量范围0~200度，假设此时要求在100度的控制，如果此时P已经确定，例如P=3，则比例带对应的温度范围是多少？ 如何确定输出？ 假如一个温度控制，设置目标温度100度，当前实际温度60度，前一次测量温度56度，再前一次测量温度55度，微分时间T1，积分时间T2，比例P，输出用MCU的PWM控制固态继电器，PID计算的结果为VALpid,这个结果如何转化为PWM的占空比？ 这样行不行？ PWM的占空比=VALpid/100

dedeke

计算出PID结果d（t）=p*(e(0)-e(1))+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2))，定时器进入一次找个变量自加1，比较这个变量和d(t)，小于和大于输出不同的状态。 只得其形，未得其意。

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这样也可以？ 高人都躲起来修炼神功了吗？就俺们一堆菜鸟在这瞎想，也没高人来讲讲

会流泪的鱼

我也很想知道,所以我能做的只能是把这个帖子给顶起来了!!! 我顶,我顶,我顶顶顶!!^-^

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开始怀疑……

dedeke

我用这种方法控制温度，根据采集温度的不同调整PID参数，温度能控制到+-2度。

liqing0308

到底怎么实现啊。不会啊，大家多讨论讨论

湖心涟漪

我也不会， 求指教。。。