LPC1500体验+HID和PWM控制舵机

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LPC1500体验+HID和PWM控制舵机 [复制链接]

我以前在51上做过hid，这次看到想弄个在电脑运行的，顺便手头有个mg995舵机，论坛有人大甩卖的时候买的，就做个hid控制的舵机。

如图是实物图，用一个棉签来指示方向。
接线很简单，舵机1接地2接5v，3接pwm。这里pwm由于可随便引至方便的引脚，所以这里接最下面的。
程序是用lpcopen的usbd_rom_hid_generic和sct_pwm改的。
usbd_rom_hid_generic里需要改的是描述符文件和相应的处理文件。在描述符文件中，需要把USB_FsConfigDescriptor中的端点描述的最大包长改成需要的。这里我看见论坛之前有人发的hid的帖子没提到这个，经试验，这样会导致pc机写的时候片子只能收到前4字节，读的时候全是乱码。然后修改HID_INPUT_REPORT_BYTES和HID_OUTPUT_REPORT_BYTES宏定义到对应长度，它们在HID_ReportDescriptor中被使用。随后就是在回调函数HID_Ep_Hdlr中写相关的处理，函数如下：
static ErrorCode_t HID_Ep_Hdlr(USBD_HANDLE_T hUsb, void *data, uint32_t event)
{

        USB_HID_CTRL_T *pHidCtrl = (USB_HID_CTRL_T *) data;

        switch (event) {
        case USB_EVT_OUT:
                USBD_API->hw->ReadEP(hUsb, pHidCtrl->epout_adr, dat);
                Chip_SCTPWM_SetDutyCycle(SCT_PWM, SCT_PWM_OUT,
                                Chip_SCTPWM_PercentageToTicks(SCT_PWM,dat[0]/10.0+2.5));
                USBD_API->hw->WriteEP(hUsb, pHidCtrl->epin_adr, dat,8 );
                break;
        }
        return LPC_OK;
}

这里我把收到的值处理后赋给pwm，随后回写给上位机以方便调试。主程序中我参照SCT_PWM的程序初始化了一个50hz的pwm，具体程序见附件。

随后是上位机，界面如下：


这里可以手输位置也可以用Slider来拖。左上角是发送的值的回显。
上位机用的是qt，加上mingw，ddk用的是mingw自带的ddk，具体程序参照的是圈圈的usb写的。
下图是回返的数据的截图

其实这里一个字节来通讯也够。。。但是为了试验多个字节通讯的办法我改成了八个 字节。
下面是几张上位机和舵机对照看的图：



由图可知，我拖动了Slider，舵机的位置做了相应的改变。
下面是qt的工程和lpc片子对应改动的部分。
hid.zip (22.96 KB, 下载次数: 26)

2014-8-5 20:37 上传

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天明

wa ,楼主不一般

nmg

期待楼主的后期作品

jerrylwb

很好的作品，学习了