mpu6050如何将输出的角速度或加速度积分成角度

韶华墨

mpu6050如何将输出的角速度或加速度积分成角度 [复制链接]

 

用了一个mpu6050程序，能够分别输出x、y、z的角速度和加速度。但是我需要让它输出角度。有查过说是要对时间进行积分，但不知如何编写程序。求高手指点。单片机用的是STC12C5A60S2~~

huo_hu

累加就是了

shihuntaotie

韶华墨 发表于 2014-8-4 09:07
好吧   这几天麻烦你了  谢谢啊~~

我刚好弄过这个，所以解答，因为我当时做时啥都没有，只能各个论坛到处搜相关的，然后自己改，而且点方向都没有，我知道那种痛苦

shihuntaotie

ACCE_X=(GetData(ACCEL_XOUT_H));
ACCE_Y=(GetData(ACCEL_YOUT_H));
x=(float)ACCE_X/4096.0;//4096是根据你的设置来选择的，具体在datasheet里有，就是陀螺仪的测量范围。
y=(float)ACCE_Y/4096.0;
angleAx=atan2(x,y)*180/3.14;这是根据两个加速度来求解角度的。

shihuntaotie

你可以百度，百度用公式，或者等我下火车回家之后给你回帖。我用过不过主控不一样

大北极熊

shihuntaotie 发表于 2014-7-30 18:29
你可以百度，百度用公式，或者等我下火车回家之后给你回帖。我用过不过主控不一样

想问一下，从MPU6050那儿获得的加速度和角速度数据具体是什么数据？还望赐教

韶华墨

shihuntaotie 发表于 2014-8-1 22:59
ACCE_X=(GetData(ACCEL_XOUT_H));
ACCE_Y=(GetData(ACCEL_YOUT_H));
x=(float)ACCE_X/4096.0;//4096是根 ...

为什么要除以4096啊？？？

shihuntaotie

韶华墨 发表于 2014-8-2 00:32
为什么要除以4096啊？？？

看图，这是datasheet的一部分，里面根据AFS_sel设置的不同，转换单位需要除以相应的系数

韶华墨

shihuntaotie 发表于 2014-8-2 11:28
看图，这是datasheet的一部分，里面根据AFS_sel设置的不同，转换单位需要除以相应的系数

这一步除以4096后  到下一步取反正切  两数相除  4096不就约掉了么~所以除不除应该没关系吧~~对了  你有调过PID么？？

shihuntaotie

韶华墨 发表于 2014-8-2 15:57
这一步除以4096后  到下一步取反正切  两数相除  4096不就约掉了么~所以除不除应该没关系吧~~对了  你有 ...

调过，我做过通过角度来控制PID的

韶华墨

shihuntaotie 发表于 2014-8-2 19:37
调过，我做过通过角度来控制PID的

通过角度来控制PID是什么意思？？？

shihuntaotie

韶华墨 发表于 2014-8-2 20:34
通过角度来控制PID是什么意思？？？

通过采集角度信息，通过PID计算来控制电机，使角度稳定

韶华墨

shihuntaotie 发表于 2014-8-2 20:47
通过采集角度信息，通过PID计算来控制电机，使角度稳定

对   我也是要调这个   电机是通过PWM 波来调的吧  那角度如何跟PWM波对应上呢？？？

shihuntaotie

韶华墨 发表于 2014-8-2 21:01
对   我也是要调这个   电机是通过PWM 波来调的吧  那角度如何跟PWM波对应上呢？？？

计算得到的值去调节PWM的占空比

韶华墨

shihuntaotie 发表于 2014-8-3 07:57
计算得到的值去调节PWM的占空比

好的  多谢  我先调一下  那个PID的P和I的值一般都取多少？？

shihuntaotie

韶华墨 发表于 2014-8-3 19:11
好的  多谢  我先调一下  那个PID的P和I的值一般都取多少？？

不同系统的初始值不一样，你只能慢慢试，或者找网上他们做的参数参考

韶华墨

shihuntaotie 发表于 2014-8-3 21:08
不同系统的初始值不一样，你只能慢慢试，或者找网上他们做的参数参考

好吧   这几天麻烦你了  谢谢啊~~

lilei0616

大北极熊 发表于 2014-7-31 10:36
想问一下，从MPU6050那儿获得的加速度和角速度数据具体是什么数据？还望赐教

可以帮忙解答一下么

仍然是这个问题，不知道如何求解

shanghen

那如果是 求速度 和位移呢，比如 说我现在做的一个加速度传感器控制得无线鼠标设计，需要位移数据，然而程序后续程序怎么写，由于鼠标是人为控制，所以对精度要求不是很大，能按照你需要的方向有一段位移就行，详情https://bbs.eeworld.com.cn/thread-462208-1-1.html

Charley_Dun

韶华墨 发表于 2014-8-2 15:57
这一步除以4096后  到下一步取反正切  两数相除  4096不就约掉了么~所以除不除应该没关系吧~~对了  你有调过PID么？？

请问，AFS_SEL是什么意思啊？