请问各位大神，编码器正反转带来的误差怎么消除

GoldenSong

请问各位大神，编码器正反转带来的误差怎么消除 [复制链接]

如题，我用的是欧姆龙e6b2-cwz1x，由于正反转的时候编码器的AB相会发生滞后和超前，而我采用了上升沿捕获，导致每次正反转几次后输出就会不准。请问有大神能告诉我怎么搞吗？硬件消除软件消除都可以。

GoldenSong

急求，做倒立摆时用到这个地方，但是怎么都会有正反转误差导致几秒钟后无法保持平衡

chunyang

旋转编码器机械传动部分的误差无法消除，而楼主说的“AB相会发生滞后和超前”现象是不存在的，编码器转向反置后，相位也随之反置，不能理解为超前或滞后，由此并不会带来误差。之所以无法保持平衡是你的编程有问题。

sacq

楼主的算法要改进

GoldenSong

chunyang 发表于 2014-7-27 20:54
旋转编码器机械传动部分的误差无法消除，而楼主说的“AB相会发生滞后和超前”现象是不存在的，编码器转向反 ...

我用的是B相高电平时采样，正转计数器加一，反转减一，可是经过几次正转和反转后再回到原来的位置误差有时超过10度。

chunyang

GoldenSong 发表于 2014-7-28 13:03
我用的是B相高电平时采样，正转计数器加一，反转减一，可是经过几次正转和反转后再回到原来的位置误差有 ...

显然你的程序有错，电平采样你怎么保证不重复？不遗漏？改沿采样，而且两个相都要采。

huayuliang

A、B相都要采集，边沿（上升沿）捕获。。。（说采样是不对滴，还是用捕获好了）

yuan@yuan

我做倒立摆确实也遇到了这个问题，而且偏差由10-100不等，甚至有时超过100，不知道为什么，之前以为电机线有干扰，是AB相采样问题吗？求大神指点