28027可以做MODBUS-RTU吗

mayiqing888

28027可以做MODBUS-RTU吗 [复制链接]

各位好，之前用28027做了一个步进电机驱动器，运行效果还挺好的，脉冲+方向控制也毫无问题。
因为公司后来需求发生改变，需要用485发送命令来控制电机的速度，起停，梯形加速等，这就相当于把电机控制的部分也加到了驱动器里。于是我就自定义了一个通信协议，运行起来问题也不大，只是限定了在电机运转的时候，屏蔽SCI的接收和发送。因为在电机运转的时候，要求很高的响应速度，如果这时候去处理串口数据，会导致丢步等问题。

但最近考虑一个问题是，如何把标准的MODBUS协议写进去？之前测试过，好像每次最多只能接收8个字节的数据，超过就会出问题。

不知道各位是怎么处理串口的数据接收和发送的深度的问题？有没有人成功嵌入modbus标准协议的？

蓝雨夜

是不是EPWM工作起来会忽略掉SCI啊？
不知道你原来步进驱动器 已经站用了多少资源了！

dwh000

移植过freemodbus,不知道你帧间检测设置的多长时间,一般的说如果严格按照3.5T就会出现你说的情况,我一般都是设置为10ms

dwh000

接收数据时,都是中断完成,包括帧间检测也是.只有回复帧解析及帧回复是在循环中,并且,数据发送还是中断完成,对其他的影响应该不是很大!

mayiqing888

蓝雨夜 发表于 2014-7-10 12:01
是不是EPWM工作起来会忽略掉SCI啊？
不知道你原来步进驱动器 已经站用了多少资源了！

.text      0    003f6000    00000bd6     .econst    0    003f6bd6    00000500   .cinit     0    003f70d6    00000047   

ramfuncs   0    003f711d    0000001f     RUN ADDR = 00008000
                  003f711d    0000001b     F2802x_SysCtrl.obj (ramfuncs)
                  003f7138    00000004     F2802x_usDelay.obj (ramfuncs)

codestart
*          0    003f7ff6    00000002     
                  003f7ff6    00000002     F2802x_CodeStartBranch.obj (codestart)

.reset     0    003fffc0    00000002     DSECT
                  003fffc0    00000002     rts2800_ml.lib : boot.obj (.reset)

vectors    0    003fffc2    00000000     DSECT

.stack     1    00000050    000003a0     UNINITIALIZED
                  00000050    000003a0     --HOLE--


资源占用量应该也不是很大，还有很多空余~

我在EPWM的中断里主要是做了一个电流采样，算了个平均值。

主要的PID运算在主循环里。

蓝雨夜

你PWM输出控制细分电流吗？

mayiqing888

dwh000 发表于 2014-7-10 12:25
接收数据时,都是中断完成,包括帧间检测也是.只有回复帧解析及帧回复是在循环中,并且,数据发送还是中断完成, ...

我刚又看了一下，我的接收数据是在中断里做的，数据解析放在主循环，但fifo深度只有4位啊~
如果数据长度比较长怎么办？

mayiqing888

蓝雨夜 发表于 2014-7-10 14:01
你PWM输出控制细分电流吗？

对啊，PID来算的，控制占空比，进而控制电流

蓝雨夜

每次PWM中断，PID计算会不会把串口给忽略掉啊？

不知道哪个中断优先高点啊

dwh000

mayiqing888 发表于 2014-7-10 14:01
我刚又看了一下，我的接收数据是在中断里做的，数据解析放在主循环，但fifo深度只有4位啊~
如果数据长度 ...

和FIFO的深度没有必然关系,就是没有FIFO也是可以做的!FIFO满后数据取出放入数据输入的buff,直到帧间检测的时间超过3.5t就可以处理了!

dwh000

mayiqing888 发表于 2014-7-10 14:01
我刚又看了一下，我的接收数据是在中断里做的，数据解析放在主循环，但fifo深度只有4位啊~
如果数据长度 ...

弄个输入数据存储区

mayiqing888

蓝雨夜 发表于 2014-7-10 14:06
每次PWM中断，PID计算会不会把串口给忽略掉啊？

不知道哪个中断优先高点啊

这个我也不太清楚，不过忽略串口应该不至于吧，不过我的中断里的程序都很少，短短几行而已

dwh000

蓝雨夜 发表于 2014-7-10 14:06
每次PWM中断，PID计算会不会把串口给忽略掉啊？

不知道哪个中断优先高点啊

PID计算应该也是有周期的

mayiqing888

dwh000 发表于 2014-7-11 10:08
PID计算应该也是有周期的

低速的时候，PID计算的周期可以变的很慢。但高速的时候，要求响应速度很快。一旦响应不及时，很容易丢步