【BBB 四轴】电调进度汇报

azhiking

【BBB 四轴】电调进度汇报 [复制链接]

这个电调实际上已经比进度delay了很长时间了，一方面最近确实比较忙，另一方面对电调认识不足，耽误了好长时间。
电调选用的是TI的LM3S5K31的MCU，但是这个MCU的模拟比较器只有两路，而BLDCM的采用反电势过零判断相位的驱动方式需要3路比较器，
权衡后放弃MCU的比较器，直接采用TI的LMV393来做比较了。NMos的驱动选用TI的UCC27524。
另外一开始希望能够在2层板上实现其功能，后来画了好几遍，两层板的面积总归比较大。狠下心来用了4层板。作为第一版调试，面积稍微大
一些。回板后发现有几个驱动三极管的封装画错了，底层的丝印也没有印上。先上两张图，后续调试慢慢的加上。

maylove

赞一个，加快进度喔！

airqj

不错

kemasz

赞一个~~~~~~~

motodefy

这板子画的好赞啊···

lonerzf

楼主真顺利。俺的BBB设计过程太坎坷了。OpenCV编译了整整一天，最后发现有问题。

azhiking

lonerzf 发表于 2014-5-19 21:35
楼主真顺利。俺的BBB设计过程太坎坷了。OpenCV编译了整整一天，最后发现有问题。

一点也不顺利，呵呵，打了板子回来就看到不少问题，没办法，先焊上调试一把，把问题都找出来，然后在回一版吧。
现在还在写电调的代码，希望几天能上电试试

soso

azhiking 发表于 2014-5-20 08:10
一点也不顺利，呵呵，打了板子回来就看到不少问题，没办法，先焊上调试一把，把问题都找出来，然后在回一 ...

记录下这个发现问题 解决问题的过程 对网友
对自己都是不小的收货啊

azhiking

再上两张图，焊接完成后的效果：这一板确实有不少问题，当然可以先调试，把调试过程中所有的问题全部放到下一次改版解决。
给电机供电的Bat+和Bat-的焊盘没有画上去（其实是画上去了，送出打板的时候没有检查，结果……就没有结果了）
SOIC8的封装画了也不是那么合适……这个是由于Allegro PCB Design中路径设置的问题，由于路径设置问题，结果导致它选择了一个适合贴片而不适合手工焊接的封装

这一板电流采样没有画上去，本来规划中想把电流采样放到主控中去做，因为LM3S5K31的AD只有10位，而BBB的AD有12位，而且
方便直接拿来用……不过这样的话，电调在自检的时候需要很多次通讯向BBB要电流，代码写起来也不是很方便，下一版还是加上去吧

azhiking

写了一个礼拜的代码，今天总算是把电机转起来了，不过，还是有很多问题。而且代码也没有写完，仅仅是把电机转起来了。下桥臂的驱动芯片输出的电平，有很多纹波，不知道怎么来的。
贴两张图，留个纪念

azhiking

仅仅测了一个相位，回头把电机上个图。而且输出波形很不好。我估计应该是下桥臂驱动导致的。刚才这个波形，驱动电压11V，空载电流2.54A。现在先定性的调试，等功能正常了，在调整参数。

wawals

感谢分享

azhiking

电机的的启动采用比较经典的三段式启动方法，有关这种启动方法的文章网上很多，随便一找一大把，整理一些放在这里吧：
在轻载条件下，对于具有梯形反电动势波形的天刷直流电机来说一般采用磁制动式电机转子定位方式。系统开始上电时，任意给定一组触发脉冲，在气隙中形成一个幅值恒定、方向不变的磁通，只要保证其幅值足够大，那么这一磁通就能在一定时间内将电机转子强行定位于这个方向上。
但是，由于静止时电机转子位置的不确定性，如果在定位之前其位置恰好处于定子绕组合成磁通Fa与转子d轴夹角为180度，此时电机转子不会旋转。为了解决这一问题，可采用"连续二 次"定位的方法。在第一次定位的基础上，接着导通下一个状态，这样不论第一次定位成功或失败，第二次定位一定是成功的。

确定了电机转子的初始位置后，由于此时定了绕组中的反电动势仍为零，所以必须人为地给电机施加一个由低频到高频不断加速的他控同步切换信号，使电机由静止 逐步加速运动，这一过程称为他控同步运行阶段。当电机反电动势的幅值随着转速的升高达到一定值，通过端电压或相电压检测已能够确知转子的位置时，将电机由他控同步运行切换到自控式运行

azhiking

我现在遇到的问题是：下桥臂采用UCC27524驱动，但是，驱动输出的电平纹波很大，而且，仅仅打开一个下桥臂，理论上是没有，或者说很小的电流的，因为没有导通回路，但是我现在打开一个桥臂，漏电流很大，完全靠外部电源限流，现在还没有找到原因是什么。

azhiking

昨天的问题找到了，三极管的封装错了， 飞线调试了一下，上些图：



有一相的波形不正确，搞不清怎么回事~

azhiking

从下面的波形看出，换向滞后了， 软件修改一下再试试看。

maylove

azhiking 发表于 2014-5-27 17:21
从下面的波形看出，换向滞后了， 软件修改一下再试试看。

建议重新开贴，这么大家比较方便浏览到你的进度！