倒立摆算法之一------简单易行

zhdy

倒立摆算法之一------简单易行 [复制链接]

大家思考一下： 你用手指做支撑，让一根直根子立起来，保持稳定，你会怎么做？ 把你操作的过程用程序表示出来，就是一种控制算法，明白了吗？！

 

 

我们走过

。。。。。。。。。。。。。。。。= =

 

zhdy

好吧，再说细一点： 角度传感器相当于眼睛， 直流电动机或者步进电机相当于手臂， 当你观察到棍子偏移的话，你肯定会移动手臂，带动手指一起动作， 移动的方向应该是棍子偏移的方向，但速度肯定棍子偏移的快（脑子控制手臂），这样就校正了偏移， 这样的过程一直进行，只是要交给传感器、计算机、电动机！ 明白了吗？

 

cqy1028

不明白

 

zhdy

原帖由 cqy1028 于 2013-9-4 23:30 发表 不明白

再说明白点： 倒立杆上安装一个同轴角度传感器，定位：直立的时候对应角度是0度的输出， 实时采集传感器角度信号就知道摆杆的位置， 根据摆杆位置控制电机转动方向与转动角度，直到检测到的角度是 0 （在 0 附近微调） 还不明白吗？？？

 

肌肉还不发达

光说不练啊。。。。。你把程序传上来我看看

blue_bm

感谢楼主~~~~~~~~

wlcqq1314

楼主，分享程序啊

zmlrhao

lz认为不用算法能立起来？

asd1123

顺其自然

rhythm_dh

没有更具体的吗

zhdy

原帖由 肌肉还不发达 于 2013-9-5 00:11 发表
光说不练啊。。。。。你把程序传上来我看看

程序应该自己编！如果我说到这里还不能有所启发的话，估计这次你们大赛难做出来。

zhdy

原帖由 zmlrhao 于 2013-9-5 08:47 发表
lz认为不用算法能立起来？

用简单易行的算法就可以立起来。

季夏木槿

还不明白

wgj2778

这个真不是说说就能编出来的啊啊啊啊

zhdy

原帖由 wgj2778 于 2013-9-5 14:52 发表
这个真不是说说就能编出来的啊啊啊啊

        IF  E = **
    THEN  U=  ***
E是角度差，可以划分成不同的范围（自己定义）
U是控制电机的输出量，根据E的大小正负确定，具体值调试出来。

程序还不会编吗？

关键是执行机构能准确动作，尽快测试出基本数据！！！！！

asdfgfd.sfmksd.

这个大家都明白，主要摆杆倒立的时候 电机一步给多大值是个问题

gjg6316660

可是你的角度传感器安装在摆杆的什么位置？用什么样的角度传感器？要知道角度传感器是带有导线的，摆杆一转不纠缠住了吗？求解~

zhdy

原帖由 asdfgfd.sfmksd. 于 2013-9-5 17:45 发表
这个大家都明白，主要摆杆倒立的时候 电机一步给多大值是个问题

给多大值你可以做测试，通过实验求出结果！

你想通过计算直接得到结果吗？那只能是梦想。

zhdy

原帖由 gjg6316660 于 2013-9-5 20:49 发表
可是你的角度传感器安装在摆杆的什么位置？用什么样的角度传感器？要知道角度传感器是带有导线的，摆杆一转不纠缠住了吗？求解~

摆杆转，导线跟着转就是了，又不是连续转好多圈。

安装时传感器轴水平，摆杆转带动传感器转，得到角度值。