基于A60S2单片机的超声波避障c程序

云南白药

基于A60S2单片机的超声波避障c程序 [复制链接]

/*基于A60S2的超声波避障C程序

  通过PWM调速来实现避障功能

  由于只用到 一个超声波，所以避障灵活性不高

  主要是试验用直流电机完成避障功能

*/

#include<reg52.h>

#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int 

sbit fa=P3^1; // 定义发射端IO口

sbit jie=P3^2;  //接收端IO口

uchar timeh,timel;

uint juli;

bit flag,flag1;  //标志位

sbit ch=P2^1;

sbit lcdrs=P2^0;

sbit lcden=P2^2;

void delay(uint z) //延时函数

{    

 uint x,y;   

   for(x=z;x>0;x--) 

      for(y=110;y>0;y--); 

}

void delay_20us() 

{      

   uchar a ;     

   for(a=0;a<100;a++);

}

sbit a0=P1^0;   //zuo

sbit a1=P1^1;

sbit ENA=P1^3; //you

sbit ENB=P1^4; //zuo

sbit b0=P1^2;  //you

sbit b1=P1^5;

   sfr CMOD = 0XD9; //PCA工作模式寄存器

   sfr CCON = 0XD8; //PCA控制寄存器

   sfr CL = 0XE9; //16位计数器低8位

   sfr CH = 0XF9; // 高八位

/*PCA模块工作模式设定寄存器*/

   sfr CCAPM0 = 0XDA;

   sfr CCAPM1 = 0XDB;

/*PCA捕获寄存器四个模块*/

   sfr CCAP0L = 0XEA;

   sfr CCAP0H = 0XFA;

   sfr CCAP1L = 0XEB;

   sfr CCAP1H = 0XFB;

   sfr P1M0=0X92;

   sfr P1M1=0X91;

   sbit CR=CCON^6; //计数器阵列运行控制位

void qianjin() //前进函数

{

CCAP0L=22; //z

CCAP0H=22;

CCAP1L=23;  // y

CCAP1H=22;

  a0=1;

a1=0;

b0=1;

b1=0;

}

void turn_right()  //右拐

{

  CCAP0L=0X00;

CCAP0H=0X00;

  a0=1;

a1=0;

CCAP1L=150; //zuo

CCAP1H=150;

    b0=0;

b1=1;

}

void turn_left()   //左拐

{

CCAP1L=0X00; //zuo

CCAP1H=0X00;

    a0=0;

a1=1;

CCAP1L=0X150; //zuo

CCAP1H=0X150;

b0=1;

b1=0;

}

void write_data(uchar date)       //液晶显示数据函数

{   

lcdrs=1;

P0=date;

delay(5);

lcden=1;

delay(5);

lcden=0;

}

/***************************************************************

                         写命令函数

/**************************************************************/

 void write_com(uchar com)

{   

lcdrs=0;

P0=com;

delay(5);

lcden=1;

delay(5);

lcden=0;

}

void ledinit()

{

write_com(0x38);//初始化1602液晶

write_com(0x0c);

write_com(0x06);

write_com(0x01);

}

//显示数据转换程序

void display(uint temp)  

{     

  uchar ge,shi,bai;  

  bai=temp/100;    

  shi=(temp%100)/10;     

  ge=temp%10; 

                                       

  write_com(0x80);

write_data(bai+'0');

write_data(shi+'0');

write_data(ge+'0');        

} 

void init() interrupt 0

{

     timeh=TH0;

     timel=TL0;

     flag=1;

}

void pwminit() //PWM初始化

{

    P1M0=0X00;

P1M1=0X00; //设置P1口弱上拉，准双向模式（标准8051 i/o模式）

  CMOD=0X00; //脉冲源SYClk/12

CCON=0X00;

CCAPM0=0X42; //PWM输出模式

CCAPM1=0X42; //PWM输出模式

CH=0X00;

CL=0X00;  

CCAP0L=0X00;

CCAP0H=0X00;

CCAP1L=0X00;

CCAP1H=0X00;

CR=1; //开始计数 

}

//**************主函数***************//

void main()

{  pwminit();

      flag=0;

      fa=0;

      TMOD=0x01;

      EA=1;

      IT0=1;

      EX0=0;

 ledinit();

 delay(10);

      qianjin();

      ch=1;

 flag1=0;

      while(1)

      {

           EA=0;

           fa=1;

           delay_20us(); 

           fa=0;

           while(jie==0);

           EX0=1;

           TH0=0;

           TL0=0;

           TR0=1;

           EA=1;

           flag=0;

           while(TH0<60);

           EX0=0;

           TR0=0;

           if(flag)

         {

             juli=timeh;

juli<<=8;

juli|=timel;

juli=juli*0.0173;

   

           

          display(juli);

if(juli<15 && juli>0)

 {

   flag1=1;  

 }

             else

 {

 flag1=0;

 qianjin();

 }

  while(flag1)

  {                          

turn_left();     

   ch=0;

   delay(3500);

   qianjin();

ch=1;

delay(6000);              

turn_right();

ch=0;

   delay(3800);

qianjin();

ch=1;

delay(12000);

turn_right();

ch=0;

   delay(3800);

qianjin();

ch=1;

delay(6000);

turn_left();     

   ch=0;

   delay(3500);

   qianjin();

ch=1;

break;    

    }

 

}

}

}

 

辛昕

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