Disable_int和Enable_int是用汇编语言编写的两个函数。在这里使用了控制状态寄存器(CSR)的一个特性——CSR中除了控制全局中断的GIE位之外,还有一个PGIE位,可用于保存之前的GIE状态。
因此在Disable_int中先将GIE的值写入PGIE,然后再将GIE写0,屏蔽中断。而在Enable_int中则从PGIE读出值,写入GIE,从而回复到之前的中断设置。
这样,就可以避免使用这两个宏而意外改变了系统的中断状态——此外,也没有使用堆栈或局部变量,比原作者推荐的方法要好。
● 任务的切换:
前文说过,C6711中没有软中断机制,所以任务的切换需要用汇编语言自行编写一个函数_OSCtxSw来实现,并且
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
在C6711中需要入栈保护的寄存器包括A0-A15、B0-B15、CSR、IER、IRP和AMR,这些再加上当前的程序地址构成一个存储帧,需要入栈保存。
_OSCtxSw函数中,需要像发生了一次中断那样,将上述存储帧入栈,然后获取被激活任务的TCB指针,将其存储帧的内容弹出,从而完成任务切换。
需要特别注意的是,在这里OS_TASK_SW是作为函数调用的,所以如前文所述,调用时的当前程序地址是保存在B3寄存器中的,这也就是任务重新激活时的返回地址。
● 中断的编写:
如前文所述,如果用“interrupt”关键字声明函数,CCS在编译时,会自动将该函数中使用到的寄存器入栈、出栈保护。
但是,这会导致各种中断发生时,出入栈的内容各不相同。这对于μC/OS-II是会引起严重错误的。因为μC/OS-II要求中断发生时的入栈操作使用和发生任务切换时完全一样的存储帧结构。
因此,在移植时、基于μC/OS-II进行开发时,都不应当使用“interrupt”关键字,而应用如下结构编写中断函数:
void OSTickISR (void)
{
DSP_C6x_Save(); // 服务函数,入栈
OSIntEnter();
if (OSIntNesting == 1) // v2.51版本新增加
{
OSTCBCur->OSTCBStkPtr
=(OS_STK*) DSP_C6x_GetCurrentSP(); // 服务函数
} // 获取当前SP的值
// 允许中断嵌套 则在此处开中断
OSTimeTick();
OSIntExit();
DSP_C6x_Resume(); // 服务函数,出栈
}
DSP_C6x_Save和DSP_C6x_Resume是两个服务函数,分别完成中断的出、入栈操作。它们与OS_TASK_SW函数的区别在于:中断发生时的当前程序地址是自动保存在IRP寄存器的,应将其作为任务返回地址,而不再是B3。此外,DSP_C6x_Resume是一个永远不会返回的函数,在将所有内容出栈后,它就直接跳转回到中断发生前的程序地址处,继续执行。
进行移植的测试
在编写完了所有的移植代码之后,就可以编写几个简单的任务程序进行测试了,大体上可以分三个步骤来进行,相关资料比较详尽,这里就不多作赘述了。
封装服务函数
最后这个步骤,往往是容易被忽视的,但对于保持项目代码的简洁、易维护有很重要的意义。
μC/OS-II的原作者强烈建议将源代码分路径进行存储,例如本文例子中的所有源代码就应按如下路径结构存储:
uCOS-II
├─SOURCE // 平台无关代码
│ OS_CORE.C
│ ......
└─TI_C6711 // 系统核心
├─CCS // 开发工具
│ OS_CPU.H
│ OS_CPU_A.ASM
│ OS_CPU_C.C
│
├─ DSP_C6x_Service // 服务函数
│ DSP_C6x_ Service.H
│ DSP_C6x_ Service.ASM
│
└─ TEST // 具体的开发项目代码
OS_CFG.H
INCLUDES.H
TEST.C ......
如上,DSP_C6x_Service中的服务函数,类似于原作者提供的80x86版本中的PC.C和PC.H文件。在本文的例子中,服务函数则包括了上文提及的中断相关函数,以及系统初始化函数DSP_C6x_SystemInit()和时钟初始化函数DSP_C6x_TimerInit()等。
而具体的开发项目代码,则可以分别在“/TI_C6711”路径下新建自己的目录,就如同移植测试的“TEST”项目,而无需再关注μC/OS-II的源代码和服务函数。
如此,就可以避免不必要的编译错误,也便于开发项目的维护。
关于μC/OS-II系列软件版权的说明
Micrium 公司产品包括μC/OS-II,μC/GUI,uC/FS,μC/TCP-IP,μC/USB等。Micrium 公司提供嵌入式系统应用方面的产品,并对其软件拥有知识产权。Micrium花费了大量的时间和财力为嵌入式领域提供高质量的软件产品。所有上述产品都以源代码的形式提供给客户,具有极大的适用性。产品不是免费软件,也不是开放源码的软件,因此,不能免费使用,需要清楚的阐明μC/OS-II和系列的软件不是开放源码的免费软件,这是和Linux完全不一样的。
开发和研究者可以通过购买Micrium公司的Jean先生的μC/OS-II的书籍,而得到μC/OS-II源代码,但是仅可以作为个人和学校学习使用,所有和μC/OS-II直接和间接相关的商业目的行为,必须购买使用μC/OS-II及系列产品的商业授权,包括芯片/单板/系统厂家的任何参考设计,教学设备和最终的产品,如果没有得到Micrium公司Jean先生签字的合法授权都是不合法的使用, 这在μC/OS-II的书籍Micrium公司(
www.micrium.com)和中国代理商-北京麦克泰软件公司网站(
www.bmrtech.com)上面中有明确规定。
Micrium公司其它软件如μC/GUI,μC/FS,μC/TCP-IP,μC/USB 等的销售模式与μC/OS-II不同,如果没有购买使用授权,完全不可以拥有该源代码,也不能将源代码用于产品的设计,培训,教学和生产。
μC/OS-II, μC/GUI,μC/FS,μC/TCP-IP,μC/USB 等授权方式有:单个产品、产品线(系列)、按照CPU 划分的产品三种形式,μC/OS-KA,μC/OS-VIEW 等工具是按照使用人的数目收取费用的,相对起传统的RTOS 动辄2-3万美圆的开发费用和每块单板的使用费(根据数量从数百到几个美圆),μC/OS-II及系列产品是采用一次性的收费方式,应该只是大约相当于传统RTOS 的10-20% 的总体费用。
(本文转自电子工程世界:
https://www.eeworld.com.cn/qrs/2012/0827/article_11703_2.html)
(本文转自电子工程世界:
https://www.eeworld.com.cn/qrs/2012/0827/article_11703_1.html)