【玩转C2000 Launchpad】两轮自平衡走小车

sunbowei2000

【玩转C2000 Launchpad】两轮自平衡走小车 [复制链接]

最近对姿态传感器产生了兴趣，姿态传感器用处多多，在飞行控制等领域是非常有市场的。一个两轮的小车能稳定的站好，这全是因为有了姿态传感器的功劳，本人打算自己仿制美国的两轮自平衡车“赛格威”，做一个两轮自平衡小车。
因为涉及到要实时驱动电机运行，保持小车的平衡，所以本人觉得C2000是比较适合做这个项目的。




[ 本帖最后由 sunbowei2000 于 2013-1-10 08:36 编辑 ]

sunbowei2000

赛格威 (Segway ) 思维车 是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种。由美国发明家狄恩·卡门（Dean Kamen）与他的DEKA研发公司（DEKA Research and Development Corp.）团队发明设计，并创立赛格威责任有限公司（Segway LLC.），自2001年12月起将赛格威商业化量产销售。
赛格威 (Segway ) 思维车 的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（DynamicStabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-StateGyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，赛格威车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，赛格威就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。原则上，只要赛格威有正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。如果以第一款赛格威产品，赛格威随意车（SegwayHT，HT是HumanTransporter、人类运输器的缩写）为例，这辆车上装置了五个固态陀螺仪。事实上，车辆只需要三个陀螺仪就可以完全掌控车身的前后倾与侧倾程度，因此多出的两个陀螺仪其实是用来确保行车安全的备用装置。车辆的能量来源是两个镍氢（NiMH）充电电池，较后期的车款上也可以选配蓄电量更大的锂充电电池。除了前后倾修正与前进后退外，赛格威的转向可透过两种不同的方式达到，其中一种是如同大部分的脚踏车类或摩托车类交通工具一般，驾驶人在车辆持续前进（或者后退，这就是只有赛格威办得到的动作）的状态中将自己的身体重心往左右倾斜，利用自身重量所产生、与车身纵轴垂直的分量，作为转弯时的向心力而达到转向的目的。除此之外驾驶人也可以扭转赛格威的龙头（把手）部份，使车辆左右两个车轮产生转速差，例如当龙头向左转时，右轮的转速会比左轮快，达到向左转的效果。必要时，赛格威甚至可以做出一轮向前一轮向后的动作，达到原地转向的效果，因此大幅提升这种交通工具的机动性。因为这种高度的机动性，再加上玻璃纤维材料制成的车轮，其踏面面积其实不比人类的双脚大上多少，因此理论上 赛格威 (Segway ) 思维车 可以到达得了人类所能走到的大部分地方，甚至包括路边的人行道或落差不会太大的阶梯（虽然部分地区的交通法规，禁止赛格威 (Segway ) 思维车 在这类地点行驶）。

安_然

我对这个也有关注，只是当时觉得赛格威的独轮更吸引我。楼主有没有兴趣一起做个类似开源的项目。

IC爬虫

支持！！

sunbowei2000

好啊！！！一起做最好了，还可以相互学习

lnhjsdf

不错

dontium

楼主加油。

支持

821081701

后文呢？？