CAN通讯的一些疑问

benbending

CAN通讯的一些疑问 [复制链接]

基于两块板子https://bbs.eeworld.com.cn/viewthread.php?tid=359450，分别与原先的旧板子调式成功通讯，现在将两块新板子之间上电通讯无法实现有以下疑问：

1、总线的仲裁在哪里判断？应该是在总线传输过程进入对应的CAN模块寄存器内？那这些数据或波形传输怎么判断进入对应模块寄存器？

2、若双方都在发送数据，设主机发送数据的ID为1，从机发送数据的ID为2，则仲裁判断主机方先发送数据，从机方转为接收方，被动接收数据（此处接收数据需要另写程序吗？或者直接硬件实现？）

3、接2步，待主机发送数据完毕，主机开始接收从机发送数据，此时从机发送数据的话，是前一步的发送数据的ID为2的发送数据帧吗？还是需要重新复位，重新发送？

4、如果断开两块板子之间通讯线，测量各自的CANH/CANL波形应该是怎么样的？规则的矩形波（有一定的占空比）？还是一个保持显示高电平，另一个保持显示低电平？

请教各位大侠指教！！！！！！！

[ 本帖最后由 benbending 于 2012-11-28 13:10 编辑 ]