求助：帮忙看看自己写的MSP430f149红外避障的程序，哪里错误了

wangdian123

求助：帮忙看看自己写的MSP430f149红外避障的程序，哪里错误了 [复制链接]

帮忙看下写的430f149的红外避障程序哪里错误了，电机不能够转。但是自己也不到哪里错了。希望有经验的大神帮帮忙
#include "msp430x14x.h" 　
#define   uint  unsigned int   
#define   uchar unsigned char
/*****************时钟初始化**********/
void int_clk (void)   
{   
   uchar i;   
    BCSCTL1 &=~XT2OFF;                //打开XT振荡器   
    BCSCTL2 |=SELM1+SELS;             //MCLK 8M and SMCLK 1M      
    do   
    {   
        IFG1 &= ~OFIFG;               //清除振荡错误标志     
        for(i = 0; i < 100; i++)   
      _NOP();                         //延时等待
    }   
    while (IFG1 & OFIFG) ;      //如果标志为1继续循环等待   
    IFG1 &=~OFIFG;
}
/********定时器初始化********/
void init_timer (void)
{
  TBCTL = TBSSEL0+TBCLR;              // ACLK, 清除 TAR
  TBCTL =MC_1 + TBIE;   // 系统辅助时钟ACLK增计数模式不分频中断
  TBCCR0 = 400;                          // PWM周期约12ms              
}
/**********************延时nus**************/
void Delay_nus(unsigned char n)   //延时n个us
{
  while(n--)
  {
    _NOP();
  }
}
/*******************延时nms****************/
void Delay_nms(unsigned char n)         //延时n个ms
{
unsigned char i;
while(n--)
{
for(i = 0; i< 250; i++)
{
Delay_nus(4);
}
}
}
/********************车轮转向************************************/
void  Forward(void)       //前进
{  
    TBCCR0=400;
    TBCCTL1|= OUTMOD_7;                       
    TBCCR1 = 200;                              
    TBCCTL2|= OUTMOD_7;                     
    TBCCR2 = 0;                             
    TBCCTL3|= OUTMOD_7;
    TBCCR3 = 200;
    TBCCTL4|= OUTMOD_7;
    TBCCR4 = 0;
    P4DIR |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 输出
    P4SEL |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 TBx
}


void  Back(void)          //后退
{   TBCTL = TBSSEL0 + TBCLR;
     TBCCR0=400;
    TBCCTL1 = OUTMOD_7;                     
    TBCCR1 = 0;                              
    TBCCTL2 = OUTMOD_7;                       
    TBCCR2 =200;                           
    TBCCTL3 = OUTMOD_7;
    TBCCR3 = 0;
    TBCCTL4 = OUTMOD_7;
    TBCCR4 = 200;
    P4DIR |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 输出
    P4SEL |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 TBx
}


void  Left(void)  //左转
{   TBCTL = TBSSEL0 + TBCLR;
    TBCCR0=400;
    TBCCTL1 = OUTMOD_7;                     
    TBCCR1 = 100;                              
    TBCCTL2 = OUTMOD_7;                       
    TBCCR2 = 0;                           
    TBCCTL3 = OUTMOD_7;
    TBCCR3 = 300;
    TBCCTL4 = OUTMOD_7;
    TBCCR4 = 0;
    P4DIR |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 输出
    P4SEL |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 TBx
}

void  Right(void) //右转
{   TBCTL = TBSSEL0 + TBCLR;
    TBCCR0=400;
    TBCCTL1 = OUTMOD_7;                     
    TBCCR1 = 300;                              
    TBCCTL2 = OUTMOD_7;                       
    TBCCR2 = 0;                           
    TBCCTL3 = OUTMOD_7;
    TBCCR3 = 100;
    TBCCTL4 = OUTMOD_7;
    TBCCR4 = 0;
    P4DIR |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 输出
    P4SEL |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 TBx
}
void  Left_Back(void)  //左后转
{   TBCTL = TBSSEL0 + TBCLR;
    TBCCR0=400;
    TBCCTL1 = OUTMOD_7;                     
    TBCCR1 = 0;                              
    TBCCTL2 = OUTMOD_7;                       
    TBCCR2 = 100;                           
    TBCCTL3 = OUTMOD_7;
    TBCCR3 = 0;
    TBCCTL4 = OUTMOD_7;
    TBCCR4 = 300;
    P4DIR |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 输出
    P4SEL |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 TBx
}

void  Right_Back(void) //右后转
{   TBCTL = TBSSEL0 + TBCLR;
    TBCCR0=400;
    TBCCTL1 = OUTMOD_7;                     
    TBCCR1 = 0;                              
    TBCCTL2 = OUTMOD_7;                       
    TBCCR2 = 300;                           
    TBCCTL3 = OUTMOD_7;
    TBCCR3 = 0;
    TBCCTL4 = OUTMOD_7;
    TBCCR4 = 100;
    P4DIR |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 输出
    P4SEL |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 TBx
}

void  Stop(void)    //停止
{   TBCTL = TBSSEL0 + TBCLR;
    TBCCR0=400;
    TBCCTL1 = OUTMOD_7;                     
    TBCCR1 = 0;                              
    TBCCTL2 = OUTMOD_7;                       
    TBCCR2 = 0;                           
    TBCCTL3 = OUTMOD_7;
    TBCCR3 = 0;
    TBCCTL4 = OUTMOD_7;
    TBCCR4 = 0;
    P4DIR |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 输出
    P4SEL |= 0x1e;                            // P4.1- P4.4 TBx
}
/*****************主函数********************/
   void main( void )
{   
     WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
     int_clk();
     init_timer();
     _EINT();      
    while(1)
    {
     P2SEL=0x00;      //作为中断  
     P2DIR=0xDC;     //P2.0 P2.1 P2.5输入
     P2IE|=0xff;    //P2中断允许
     P2IES|=0xff;   //下降沿触发
     if(P2IFG==0x23)
       {
         Back();      //检测到三边都有障碍物，首先小车倒退一段距离
         P2IFG=0x00;
       }
     else
     if (P2IFG==0x03)
       {
         
         Forward();       //检测到检测到右边和左边都有障碍物，小车前进
         P2IFG=0x00;        
       }
     else
      if(P2IFG==0x21)
       {
        Right_Back();        //检测到左边和前边都有障碍物，小车右后退
       P2IFG=0x00;
       }
     else
       if(P2IFG==0x01)
       {
         Right();             //检测到左边有障碍物，小车右转
         P2IFG=0x00;
       }
     else
       if(P2IFG==0x22)
       {
         Left_Back();        //检测到右边和前边都有障碍物，小车左后转
         P2IFG=0x00;
       }
     else
       if(P2IFG==0x02)
       {
         Left();             //检测到右边有障碍物，小车左转
         P2IFG=0x00;
       }
     else
       if(P2IFG==0x20)
       {
         Back();            //检测到前边有障碍物，小车后腿
         P2IFG=0x00;
       }
      else
      Forward();     //没有检测到障碍物前进。
    }
}

tiankai001

先看看是不是壁障程序能进入，
确定进入壁障程序了，才能确定是电机不转

wangdian123

恩 我看看 谢谢