求助 UCOS移植到ARM9上的中断处理问题

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求助 UCOS移植到ARM9上的中断处理问题 [复制链接]

 

我最近在学习将UC0S移植到S3C2410上，是ARM9，在网上下的别人的移植的代码，自己稍加修改，可以跑多个任务，我想，既然是操作系统移植到ARM板上，就可以管理外部硬件资源了，之前我在裸板上有个按键控制LED亮灭的程序，我想添加个任务，用UCOS来管理这个外部中断事件，我开始的想法是，新建立一个任务，在任务里将按键控制灯的程序放在这个任务里面就可以管理了，我建立2个任务，程序代码大概如下：

void APP_vMain (void)

{

               OSInit();                                                

       OSTaskCreate(TaskStart1, (void *)0, (void *)&TaskStartStk1[TASK_STK_SIZE - 1], 3);

       OSTaskCreate(TaskStart2, (void *)0, (void *)&TaskStartStk2[TASK_STK_SIZE - 1], 6);   

        FRMWRK_vStartTicker(OS_TICKS_PER_SEC);  /* os_cfg.h */ //OS_TICKS_PER_SEC=100 用看门狗定时器创建时钟

        OSStart();           /* Start multitasking       */

}

extern U8 i=0;

void TaskStart1 (void *data)

{

        data = data;                          // Prevent compiler warning           

      

        while(1)

        {

   if(i==1){     

        printf("Run Task1\n");

        i=0;

        }

      

         OSTimeDly(50);

               }

}  

void TaskStart2 (void *data)

{

        

        data = data;                          // Prevent compiler warning   

        while(1)

        {

            if(i==0)

       {

Key_Scan_Test( );    //按键中断的程序

        }

    // OSTimeDly(50);

        }     

}  

void Key_Scan_Test( void )

{

KeyScanInit() ;      

  rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<22)|(3<<6))) | ((0<<22)|(0<<6)) ;          //GPG11,3 set input

rGPFCON = rGPFCON & (~((3<<4)|(3<<0))) | ((0<<4)|(0<<0))         

}

void KeyScanInit(void)

{

rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<12)|(3<<4))) | ((1<<12)|(1<<4)) ;             //GPG6,2 set output

rGPGDAT = rGPGDAT & (~((1<<6)|(1<<2)));   //GPG6,2 output 0

      

rGPECON = rGPECON & (~((3<<26)|(3<<22))) | ((1<<26)|(1<<22));           //GPE13,11 set output

rGPEDAT = rGPEDAT & (~((1<<13)|(1<<11)));              //GPE13,11 output 0

      

rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<22)|(3<<6))) | ((2<<22)|(2<<6)) ;             //GPG11,3 set EINT

rGPFCON = rGPFCON & (~((3<<4)|(3<<0))) | ((2<<4)|(2<<0)) ;           //GPF2,0 set EINT

      

rEXTINT0 &= ~(7|(7<<8));  

rEXTINT0 |= (2|(2<<8));      //set eint0,2 falling edge int

//rEXTINT0=0x22222020;// eint0，2低电平

rEXTINT1 &= ~(7<<12);

rEXTINT1 |= (2<<12);  //set eint11 falling edge int

rEXTINT2=0x22224020;// eint19高电平触发

rEINTPEND |= (1<<11)|(1<<19);        //clear eint 11,19

rEINTMASK &= ~((1<<11)|(1<<19)); //enable eint11,19

ClearPending(BIT_EINT0|BIT_EINT2|BIT_EINT8_23);

pISR_EINT0 = pISR_EINT2 = pISR_EINT8_23 = (U32)KeyISR;

EnableIrq(BIT_EINT0|BIT_EINT2|BIT_EINT8_23);  

}

static void __irq KeyISR(void)   //中断服务程序

{

    U8 key ;

rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<22)|(3<<6))) | ((0<<22)|(0<<6)) ;             //GPG11,3 set input

rGPFCON = rGPFCON & (~((3<<4)|(3<<0))) | ((0<<4)|(0<<0)) ;           //GPF2,0 set input

rGPFCON = rGPFCON|0x5500; //设置GPF[7:4]为输出

if(rINTPND==BIT_EINT8_23)

       {

              ClearPending(BIT_EINT8_23);

              if(rEINTPEND&(1<<11))

              {

                     rGPFDAT =0x3F;   //LED亮

                     Delay( 5000 ) ;

                     Beep( 2000, 5000 ) ; //第一个参数是频率(freq)，第二个参数是时间（ms）

                     puts("Interrupt eint11 occur...");

                     puts("\nEINT11触发，LED9，LED10亮!!!\n");

                     

                     rEINTPEND |= 1<< 11;

              }

              

              if(rEINTPEND&(1<<19))

              {

                     puts("Interrupt eint19 occur...");

                     rGPFDAT =0x7F;     //LED亮

                     Delay( 5000 ) ;      

                     putch('\n');

                     rEINTPEND |= 1<< 19;

              }

       }

      

       else if(rINTPND==BIT_EINT0)

       {

              puts("Interrupt eint0 occur...");

              rGPFDAT =0xEF;                       Beep( 2000+pwm_dac, 2000 ) ;   

       ClearPending(BIT_EINT0);

       }

      

       else if(rINTPND==BIT_EINT2)

       {

              puts("Interrupt eint2 occur...");

              rGPFDAT =0xDF;

              Delay( 5000 ) ;

              Beep( 2000, 3000 ) ; //第一个参数是频率(freq)，第二个参数是时间（ms）

              puts("\nEINT2 触发， LED11亮!!!\n");

              ClearPending(BIT_EINT2);

       }

     i=1;

     printf("i=%d\n",i);

       //重新初始化IO口

rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<12)|(3<<4))) | ((1<<12)|(1<<4)) ;             //GPG6,2 set output

rGPGDAT = rGPGDAT & (~((1<<6)|(1<<2)));          //GPG6,2 output 0

rGPECON = rGPECON & (~((3<<26)|(3<<22))) | ((1<<26)|(1<<22));           //GPE13,11 set output

rGPEDAT = rGPEDAT & (~((1<<13)|(1<<11)));              //GPE13,11 output 0

      

rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<22)|(3<<6))) | ((2<<22)|(2<<6)) ;             //GPG11,3 set EINT

rGPFCON = rGPFCON & (~((3<<4)|(3<<0))) | ((2<<4)|(2<<0)) ;           //GPF2,0 set EINT

}

TASK1的优先级高于TASK2，但是，我设了个全局变量 i，初始化为0,i=1时TASK1才会运行，所以会先运行TASK2，我在TASK2中的Key_Scan_Test( )里面的中断服务程序void __irq KeyISR(void)中设了只要触发按键中断全局变量i才会等于1，也就是说，只有触发按键中断后让i=1后TASK1才会有可能运行。

可是当我实际运行的时候，我触发按键中断，却看到超级终端上一直在打印消息 i=1，任务不能切换。

会不会是我的方法有问题，如果是，应该怎么样处理呢？？ 我刚学习不久，希望大神支招................

我还有如下问题：

1、就是将UCOS移植到ARM9上，不管移植到哪个平台上，怎样才能算移植完成，是不是移植后能跑多个任务就算完成了（不加想我这样管理外部硬件资源），还是说需要通过假如外部硬件资源来检测......

2、UCOS移植到ARM9上，无外乎修改三个文件。我的OS_CPU.S文件中有些不理解，望指教：

;*********************************************************************************************************

;                                            IRQ HANDLER

;

;        This handles all the IRQs

;        Note: FIQ Handler should be written similar to this

;

;*********************************************************************************************************

        IMPORT  C_IRQHandler

        IMPORT  OSIntEnter

        IMPORT  OSIntExit

        IMPORT  OSIntCtxSwFlag

        IMPORT  OSTCBCur

        IMPORT  OSTaskSwHook

        IMPORT  OSTCBHighRdy

        IMPORT  OSPrioCur

        IMPORT  OSPrioHighRdy

NOINT   EQU 0xc0

        EXPORT  UCOS_IRQHandler

UCOS_IRQHandler

        stmfd sp!,{r0-r3,r12,lr}

        bl OSIntEnter

        bl C_IRQHandler

        bl OSIntExit

        ldr r0,=OSIntCtxSwFlag

        ldr r1,[r0]

        cmp r1,#1

        beq _IntCtxSw

        ldmfd sp!,{r0-r3,r12,lr}

        subs pc,lr,#4

_IntCtxSw

        mov r1,#0

        str r1,[r0]      ;OSIntCtxSwFlag = 0;清零

        ldmfd sp!,{r0-r3,r12,lr}

        stmfd sp!,{r0-r3}

        mov r1,sp

        add sp,sp,#16

        sub r2,lr,#4

        mrs r3,spsr

        orr r0,r3,#NOINT

        msr spsr_c,r0

        ldr r0,=.+8

        movs pc,r0

        stmfd sp!,{r2}              ; push old task's pc

        stmfd sp!,{r4-r12,lr}       ; push old task's lr,r12-r4

        mov r4,r1                   ; Special optimised code below

        mov r5,r3

        ldmfd r4!,{r0-r3}

        stmfd sp!,{r0-r3}           ; push old task's r3-r0

        stmfd sp!,{r5}              ; push old task's psr

        mrs r4,spsr

        stmfd sp!,{r4}              ; push old task's spsr

        

        ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy

        ldr r4,=OSPrioCur

        ldr r5,=OSPrioHighRdy

        ldrb r5,[r5]

        strb r5,[r4]

        

        ; Get current task TCB address

        ldr r4,=OSTCBCur

        ldr r5,[r4]

        str sp,[r5]                 ; store sp in preempted tasks's TCB

        bl OSTaskSwHook             ; call Task Switch Hook

        ; Get highest priority task TCB address

        ldr r6,=OSTCBHighRdy

        ldr r6,[r6]

        ldr sp,[r6]                 ; get new task's stack pointer

        ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

        str r6,[r4]                 ; set new current task TCB address

        ldmfd sp!,{r4}              ; pop new task's spsr

        msr SPSR_cxsf,r4

        ldmfd sp!,{r4}              ; pop new task's psr

        msr CPSR_cxsf,r4

        ldmfd sp!,{r0-r12,lr,pc}    ; pop new task's r0-r12,lr & pc

;*********************************************************************************************************

我只能说我能理解个大概，里边的      

     ldr r0,=.+8

        movs pc,r0这两句我不知道是什么意思.....

[ 本帖最后由 zsjalive 于 2012-8-13 16:57 编辑 ]