430循迹程序

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430循迹程序 [复制链接]

#include
#define TR_1_H        P1IN|=BIT1      //P1.1
#define TR_1_L        P1IN&=~BIT1     //P1.1
#define TR_2_H        P1IN|=BIT2      //P1.2
#define TR_2_L        P1IN&=~BIT2     //P1.2
#define TR_3_H        P1IN|=BIT3      //P1.3
#define TR_3_L        P1IN&=~BIT3     //P1.3
#define TR_4_H        P1IN|=BIT4      //P1.4
#define TR_4_L        P1IN&=~BIT4     //P1.4
void main()
{
           WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;//关闭看门狗定时器
           P1DIR&=~(BIT1+BIT2+BIT3+BIT4);
           P2DIR=0XFF;

           while(1)
           {
           if(P1IN==0X0C)//((P1IN&=~BIT1)&&(P1IN|=BIT2)&&(P1IN|=BIT3)&&(P1IN&=~BIT4))
           {
                                P2SEL=BIT1+BIT4;
                                        P2OUT&=~BIT0;
                                        P2OUT&=~BIT3;
                                    TA1CTL  |= TASSEL1 + MC0;
                                    TA1CCR0 = 511;
                                        TA1CCR1 =500;
                                    TA1CCTL1 =OUTMOD_7;
                                        TA1CCR2 = 500;
                                        TA1CCTL2 =OUTMOD_7;
           }
           else if(P1IN==0X06)//(P1IN|=BIT1)&&(P1IN|=BIT2)&&(P1IN&=~BIT3)&&(P1IN&=~BIT4))
           {
                        P2SEL=BIT1+BIT4;
                        P2OUT&=~BIT0;
                        P2OUT&=~BIT3;
                    TA1CTL  |= TASSEL1 + MC0;
                    TA1CCR0 = 511;
                        TA1CCR1 = 385;
                    TA1CCTL1 =OUTMOD_7;
                        TA1CCR2 = 138;
                        TA1CCTL2 =OUTMOD_7;


           }

                else if(P1IN==0X18)//((P1IN&=~BIT1)&&(P1IN&=~BIT2)&&(P1IN|=BIT3)&&(P1IN|=BIT4))
           {
                        P2SEL=BIT1+BIT4;
                        P2OUT&=~BIT0;
                        P2OUT&=~BIT3;
                    TA1CTL  |= TASSEL1 + MC0;
                    TA1CCR0 = 511;
                        TA1CCR1 = 128;
                    TA1CCTL1 =OUTMOD_7;
                        TA1CCR2 = 385;
                        TA1CCTL2 =OUTMOD_7;


           }
           else
           {
                P2SEL=BIT1+BIT4;
                P2OUT&=~BIT0;
                P2OUT&=~BIT3;
            TA1CTL  |= TASSEL1 + MC0;
            TA1CCR0 = 511;
                TA1CCR1 = 500;
            TA1CCTL1 =OUTMOD_7;
                TA1CCR2 = 500;
                TA1CCTL2 =OUTMOD_7;
           }
}
}
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