LF2407a的PWM+ADC+PID,不能调占空比

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LF2407a的PWM+ADC+PID,不能调占空比 [复制链接]

我用LF2407A通过PID控制PWM占空比来稳定输出电压在3V,但占空比不随ADCIN0输入的电压而变化，不知问题在哪里？请各位高手指教！！！程序如下：
            .title    \"ex.asm\"   
            .include  \"F2407REGS.H\"
            ;.def     _c_int0
Kp_init    .set  100h
Ki_high_init    .set  00h
Ki_low_init    .set  1000h
Kd_init    .set  05h
PID_ref_init   .set  03
PID_output_MAX   .set  07FFh
PID_output_MIN   .set  0h
T3COMPR        .set   00FFh            

.data
ADRESULT      .word  00h
PID_input      .word 00h
PID_output      .word 00h
PID_output1      .word 00h
PID_reference      .word 00h
PID_e0      .word 00h
PID_e1      .word 00h
PID_e2     .word 00h

Kp         .word 00h
Ki_high         .word 00h
Ki_low         .word 00h
Kd         .word 00h
A_coeff_high         .word 00h
A_coeff_low         .word 00h
B_coeff         .word 00h

tmp1_high       .word  00h
tmp1_low       .word  00h
tmp2_high       .word  00h
tmp2_low       .word  00h
tmp3      .word  00h
e0_sign       .word  00h
abs_e0         .word  00h

; ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
;(1)建立中断向量表




            .sect     \".vectors\"            
RSVECT      B            _c_int0
INT1             B            GISR1
INT2             B       PHANTOM
INT3        B       PHANTOM
INT4                B                PHANTOM
INT5        B                PHANTOM
INT6                B       PHANTOM
;中断子向量入口定义  
                .sect    \".pvecs\"      ;定义子向量段
PVECTORS        B       PHANTOM        ;保留向量偏移量0000H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0001H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0002H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0003H
                        B       ADCINT_ISR        ;偏移量0004H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0005H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0006H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0007H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0008H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0009H
                        B       PHANTOM        ;偏移量000AH
                        B       PHANTOM        ;偏移量000BH
                        B       PHANTOM        ;偏移量000CH
                        B       PHANTOM        ;偏移量000DH
                        B       PHANTOM        ;偏移量000EH
                        B       PHANTOM        ;偏移量000FH
                        B       PHANTOM        ;偏移量0010H
                        B       PHANTOM                   ;偏移量0011H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0012H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0013H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0014H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0015H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0016H
                        B       PHANTOM                   ;偏移量0017H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0018H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0019H
                        B       PHANTOM        ;偏移量001AH
                        B       PHANTOM        ;偏移量001BH
                        B       PHANTOM        ;偏移量001CH
                        B       PHANTOM        ;偏移量001DH
                        B       PHANTOM        ;偏移量001EH
                        B       PHANTOM        ;偏移量001FH
                        B       PHANTOM        ;偏移量0020H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0021H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0022H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0023H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0024H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0025H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0026H
                        B       PHANTOM     ;偏移量0027H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0028H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0029H
                        B       PHANTOM        ;偏移量002AH
                        B       PHANTOM        ;偏移量002BH
                        B       PHANTOM        ;偏移量002CH
                        B       PHANTOM        ;偏移量002DH
                        B       PHANTOM        ;偏移量002EH
                        B       PHANTOM        ;T3PINT_ISR     ;偏移量002FH,T3PINT周期中断
                        B       PHANTOM        ;偏移量0030H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0031H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0032H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0033H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0034H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0035H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0036H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0037H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0038H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0039H
                        B       PHANTOM        ;偏移量003AH
                        B       PHANTOM        ;偏移量003BH
                        B       PHANTOM        ;偏移量003CH
                        B       PHANTOM        ;偏移量003DH
                        B       PHANTOM        ;偏移量003EH
                        B       PHANTOM        ;偏移量003FH
                        B       PHANTOM;CANMBX_ISR     ;偏移量0040H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0041H
                        B       PHANTOM        ;偏移量0042H      
                                                 
   
           



.text
_c_int0:
          NOP
          CALL  system_init
          CALL  PWM_INIT
          CALL  PID_init
          CALL  cy_AD_init
cy_LOOP:
          NOP
          NOP
          B       cy_LOOP

system_init:
            SETC  INTM
            CLRC  OVM
            CLRC  SXM
            CLRC  CNF
            LDP   #DP_PF1
            SPLK  #085FEh,SCSR1
            SPLK  #0E8h,WDCR
            LDP   #0
            SPLK  #0001h,IMR
            SPLK  #0FFFFh,IFR
            RET

           
;(4)EVB模块的PWM初始化程序

PWM_INIT:
                 LDP          #DP_PF2                                                                                     ;指向7080h～7100h区

                 LACL          MCRC
                 OR                  #007EH                                                                       ;IOPE[1～6]被配置为基本功能方式：PWM[7～12]
                    SACL          MCRC

                 LDP          #DP_EVB                                                                                                            ;指向7500h～7580h区
                 SPLK          #0FFFFH,EVAIFRA                ;清EVB 全部中断标志
                 SPLK          #00006H,ACTRB    ;PWM12，10，8 低有效，PWM11，9，7 高有效
                 SPLK          #00H,DBTCONB
                 SPLK     #ADRESULT,T3COMPR                    ;不使能死区控制
                 SPLK         #T3COMPR,CMPR4                        ;设置比较初值 PWM7高电平占，
                             ; PWM8低电平占10/60
       
                 SPLK          #250H,T3PR                            ;设置定
                                        ;即PWM周期为250h个CPU时钟周期
                 SPLK          #0A600H,COMCONB            ;使能比较操作
                 SPLK          #0,T3CNT
                 SPLK          #041H,GPTCONB                    ;TCOMPOE=1使能
                                        ; T3PIN=01低有效
                 SPLK          #080H,EVAIMRA                    ;通用定时器3周期中
                      SPLK              #0174EH,T3CON                    ;TMODE=10 连续增计数模式，
                                                                            ;TENABLE=1 定时器计数使能， TCLKS=00
                                        ;内部CPU时钟
                                                                            ;TECMPR=1 定时器3比较使能， SELT3PR=0  
                    CLRC          INTM                                    ;开总中断
                 RET

;(5)定时器3中断程序

GISR2:                                                                   ;优先级INT2中断入口
               
                ;保护现场
                LDP                 #0E0H
                LACC         PIVR,1                               ;读取外设中断向
                ADD                 #PVECTORS                          
                BACC                                                                                                                      ;跳到相应的中断服务子程序

T3GP_ISR:                                                           ;通用定时器3中断入口
                LDP     #6
                CALL    ADCINT_ISR   
                LDP                #DP_EVB
                SACL    CMPR4       
                SPLK        #0,T3CNT

GISR2_RET:                                                       ;中断返回
               
                ;恢复现场
                CLRC        INTM                                   ;开总中
                RET

           


cy_AD_init:
            LDP   #DP_EVB
            SPLK  #0000h,T4CNT
            SPLK  #0176h,T4PR
            SPLK  #0400h,GPTCONB
            SPLK  #0160Ch,T4CON
            SPLK  #0FFFFh,EVBIFRA
            SPLK  #0FFFFh,EVBIFRB
            SPLK  #0FFFFh,EVBIFRC
            SPLK  #00000h,EVBIMRA
            SPLK  #00000h,EVBIMRB
            SPLK  #00000h,EVBIMRC
            LDP   #DP_PF2
            SPLK  #0000h,ADCTRL1
            SPLK  #8404h,ADCTRL2
            SPLK  #0001h,MAXCONV
            SPLK  #0000h,CHSELSEQ1
            SPLK  #0000h,CHSELSEQ2
            SPLK  #0000h,CHSELSEQ3
            SPLK  #0000h,CHSELSEQ4
            CALL  AD_Start
            LDP   #4
            SPLK  #0000h,ADRESULT
            RET
AD_Start:
            LDP   #DP_EVB
            LACL  T4CON
            OR    #0040h
            SACL  T4CON
            RET
PID_Control:
            SETC  SXM
            SETC  OVM
            SPM   #0
            LDP   #4
            LACL  ADRESULT
            SACL  PID_input
            LACC  Ki_high,16
            ADDS  Ki_low
            ADD   Kp,16
            ADD   Kd,16
            SACH  A_coeff_high
            SACL  A_coeff_low
            LACC  Kd,16
            SFL
            ADD   Kp,16
            SACH  B_coeff
            LACC  PID_reference
            SUB   PID_input
            SACL  PID_e0
            LT    Kd
            MPY   PID_e2
            PAC
            LT    B_coeff
            MPY   PID_e1
            SPAC
            SACH  tmp1_high,1
            SACL  tmp1_low,1
            
            LACC  PID_e0
            SACL  e0_sign
            ABS
            SACL  abs_e0
            LT    abs_e0
            MPYU  A_coeff_low
            SPH   tmp2_low
            MPYU  A_coeff_high
            PAC
            ADDS  tmp2_low
            SACH  tmp2_high,1
            SACL  tmp2_low,1
            LACC  e0_sign
            BCND  cy_DONE,GT
            LACC  tmp2_high,16
            ADDS  tmp2_low
            NEG
            SACH  tmp2_high
            SACL  tmp2_low

cy_DONE:
            LACC  tmp1_high,16
            ADDS  tmp1_low
            ADDS  tmp2_low
            ADD  tmp2_high,16
            SACH  tmp3
            LACC  PID_output1,16
            ADD  tmp3,16
            SACH  PID_output
            LACC  PID_output
            SUB   #PID_output_MAX
            BCND  greater_MAX,GT
            LACC  PID_output
            SUB   #PID_output_MIN
            BCND  less_MIN,LT
            B     PID_end
greater_MAX:
            SPLK  #PID_output_MAX,PID_output
            B     PID_end
less_MIN:
            SPLK  #PID_output_MIN,PID_output

PID_end:
            LDP   #4
            LACC  PID_e1
            SACL  PID_e2
            LACC  PID_e0
            SACL  PID_e1
            LACC  PID_output
            SACL  PID_output1
            CLRC  SXM
            RET
PID_init:
            LDP   #4
            SPLK  #Kp_init,Kp
            SPLK  #Ki_high_init,Ki_high
            SPLK  #Ki_low_init,Ki_low
            SPLK  #Kd_init,Kd
            SPLK  #PID_ref_init,PID_reference
            SPLK  #0,PID_e2
            SPLK  #0,PID_e1
            SPLK  #0,PID_e0
            SPLK  #0,PID_output1
             SPLK  #0,PID_output
            RET
GISR1:
            LDP   #DP_PF1
            LACC  PIVR,1
            ADD   #PVECTORS
            BACC

ADCINT_ISR:
            CLRC  SXM
            LDP   #4
            LAR   AR2,#RESULT0
            MAR   *,AR2
            LACC  *,10
            SACH  ADRESULT
            CALL  PID_Control
            CLRC  INTM
            RET









PHANTOM:
            LDP   #DP_PF1
            SPLK  #05555h,WDKEY
            SPLK  #0AAAAh,WDKEY
            RET
            .end











            
            


           

gjb04720650

可以进入中断吗？
初步感觉，在PHANTOM中要有
CLRC    INTM

岁月留声机

在PHANTOM中加了CLRC  INTM 也不行。如何看能否进入中断？

llmdd

可以在中断程序里设个断点。
如果不能设，就全速运行，点停止。
多试几次，看会不会停在中断程序处。
还有，我看你的程序，没有保护和恢复现场。

dudu1981

有啊

GISR1不是保护和恢复了了现场吗？GISR2是不是多余的？与GISR1有没有冲突？ MY QQ:497872962。不能设置断点，全速运行后，总是停在CY_LOOP中的NOP语句上。可见没进ADCINT中断，原因何在？据说2407A和2407的ADC模块不兼容，我的AD程序是2407的，是不是这个原因？

foobt

你根本没有保护现场。
保护现场需要保护A,P,T,ST0,ST1
这几个寄存器。给你个例子：
保护现场：
LDP   #0
          SST   #ST0,ST0_SAVE      ;保存现场ST0
          SST   #ST1,ST1_SAVE      ;保存ST1
          LDP   #10H
          SACH  ACCH
          SACL  ACCL              ;保存ACC
          SPH    P_HI
          SPL    P_LO              ;保存 P
          MPY    #1                ;P<=T
          SPL    T_SAVE            ;保存 T
恢复现场：
LDP     #10H                 ;恢复现场
         LT      P_LO               ;恢复P
         MPY    #1  
         LPH     P_HI  
         LT      T_SAVE            ;恢复T
         LACC   ACCH,16
         ADDS   ACCL              ;恢复ACC
         LDP     #0     
         LST     #ST1,ST1_SAVE     ; 恢复ST1
         LST     #ST0,ST0_SAVE     ; 恢复ST0
         CLRC   INTM              ; 开中断
         RET

旁听者

加了现场保护和恢复现场，还是不行，请各位大侠帮忙！！！！！！！！！

owentangye

你结果寄存器里的值是否随输入的电压变化？

lyang996

不能设断点，怎么看结果寄存器里的值随不随电压变化？

mamingzhang

你可以先给AD上加一个电压，运行程序。
点击停止，在数据空间查看结果寄存器里的值。
然后换个电压，继续运行程序。
点击停止，在看一次寄存器里的值，就可以了。