求教PID电机控制问题

mekq

求教PID电机控制问题 [复制链接]

本人在用DSP做电机控制时，使用PID算法进行位置环，速度环双闭环控制，出现如下问题：
1、单独使用PID位置环算法无问题，能够精确控制电机到指定位置
2、单独使用PID速度环算法无问题，能够精确控制电机到指定速度
3、但是当我将PID位置环和速度环接合起来后，发现电机能够到指定位置，但是速度在指定速度附近，不是一条直线
请问是何原因？位置环和速度环如何接合，位置环的输出是否需要经过变化给速度环，请大虾指教！

judasmile

外环输出要限制在内环的最大参考值之内，再要注意串级控制主副回路的带宽配合即可

canyun0311

多谢回复，我是将外环即位置环的输出P与内环速度环的最大值V做比较，若P>V则输出V，否则输出P,这样可以吗？
但是速度还不是直线，我的电机控制运动8°，速度10°/秒。
请不吝赐教！

sheji105

请参考秦继荣的书 专门讲电机控制工程应用的。在工程上主要多环控制主要考虑各环的带宽匹配问题。如你讲的双闭环控制，尽量将速度环的带宽拉宽，应该很容易做位置环的。建议你用MATLAB仿真一下，再将你各环过渡过程的控制变量、输出量、偏差值记录下来，对此种控制方法就会逐步跟深刻的认识了。

安_然

学习了。

foreverlove3721

学习了