【电子开源项目】TCP两轮自平衡小车

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【电子开源项目】TCP两轮自平衡小车 [复制链接]

 

一、项目目的

       为了促进大家学习电子的决心和勇气，为初学者指导一条更加廉价，更加能有助于动手能力和实践的学习道路。

       使用最便宜的工具，完成简单有趣的功能。

       所有项目的版图，原理图，程序，文档以及相关的东西，均公开共享给大家。

 

       项目组织管理按照比较流行的软件开源项目的管理方法进行组织管理。

 

       资金需求采用会员自愿集资的方式进行。

 

       其他未补充。

  

 

 

 

 

二、项目参考

       根据国外比较先进的同类型项目为目标，结合实际情况做具体调整。下面给出一些指导性同类项目的资源地址：

1、  nBot Balancing Robot

网址：  http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/index.html

机械部分：http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/trux/index.html

部分视频：http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/nbot2/nbot2_push.mpg

nBot是Southern Methodist University的Department of Geological Sciences的DAVID P. ANDERSON教授做的系列机器人中的一个，可以说是现在两轮机器人的顶级之作。曾经被NASA列为Cool Robot of the Week，那是在遥远的2003年，时至今日，在2006年，仍然被当作手工制作的典范被O'Reilly的杂志收录。更多视频请到网址上去看。

 

2、  DIY兩輪平衡車

网址： http://www.robofun.net/supesite/?action_viewthread_tid_417.html

视频： http://myweb.hinet.net/home3/cookieweb/Movie.wmv

台湾的同学做的。该方案是采用Silab公司的增强型51芯片C8051F005做主控制芯片，采用加速度传感器和陀螺仪（角度传感器）制作的。也实现了自平衡。

 

3、  自平衡乐高机器人

 

国内爱好者做的，效果有点差，采用的平衡方案是水银开关，由于开关太灵敏，导致小车摆动的是在很厉害。效果不是很好。。。不过也算是平衡了。

 

 

其他未补充。

 

 

 

 

三、项目开发方法

       原则上按照互联网协作的开发方式。

 

各地会员进行各自的开发。集中进行信息交流。

会员比较聚集的地区，适当创造聚在一起，开发讨论的机会，实现项目的快速，有序，稳步向前的开发。

 

  

 

 

四、项目设计

1、    方案设计

设计的要点主要集中在自平衡上。可选择加速度传感器，判断是否失去平衡，进而控制电机进行调整，实现自平衡。

 

电机方面选择步进电机比较合适。驱动电路的设计。重点设计隔离电路。

 

机械部分，根据原则，选取合适直径的轮子，加上合适高度的身体（加速度传感器装在顶端），这样可以实现快速的反应。实现平衡控制的高速稳定。

 

电源方案，利用5号可充电电池组。提供标准5V电源。（实验性质，不考虑能运行多久。）

 

其他待扩充方案。

 

2、    器件选型

控制器MCU

 

传感器

 

电机驱动

 

机械部分

 

3、    模块划分

1、    总体框架（大家讨论确定。）

2、  下载器（参考网上的，或者有经验的可以提供。）

3、  原理电路（在大体方案讨论确定下来以后。）

4、  传感器电路

5、  电机驱动模块: 驱动电机，正传/反转，速度控制等

6、  寻迹模块: 按规定的路线行走，线路为黑色条 *

7、  自动避障模块: 遇到障碍物后，绕行 *

8、  人体识别模块: 利用热释元件探测人体（可实现追人，追热体）*

9、  测速模块: 测量车速 *

10、              机械部分

11、              软件部分

12、              PCB制版（考虑EMC电磁兼容。）

13、              器件采购,分发

 

 

4、    细节问题

 

 

五、项目成员

 

项目负责人：

 

软件开发组：

 

硬件开发组：

 

杂务组：（包括机械部分设计，器件采购，文档开发，测试等等工作）




请查看附件T.C.P.两轮自平衡小车项目总体计划书 Ver0.0.1

wealding

请大家就细节问题进行讨论。
包括：具体器件选择，价格，机械部分，程序部分，成员组织等等。

项目文档模板和项目文档及程序发布管理说明请到这里下载：
https://bbs.eeworld.com.cn/32642/ShowPost.aspx


项目模块认领以及报名请到这里：
https://bbs.eeworld.com.cn/32641/ShowPost.aspx

qq0

支持有思想，有思维的人．
我是个门外汉，不好乱发表意见，特请有思想，有思维的人踊跃发表己见．鞠躬感谢！！！

mega32

项目没看明白
到底是平衡呢 ？？ 还是“ 避障 寻迹 人体识别” ？？
两个轮 还是 四个轮？？

wealding

避障 寻迹 人体识别这几个后面带*号的是后期考虑增加的功能。前期是平衡。为什么平衡小车不能带 避障 寻迹 人体识别这些功能呢？！
项目名字叫两轮自平衡小车，当然是两个轮子了。。4个 轮子不需要搞自平衡吧。。。

huchuan987

支持~~~，我考虑一下，应该要哪部分的模块。

firstm

最好先分好几部分，每个人再选自己拿手的先调一调

总体设计的没整过，就听从安排了

wealding

看来大家都比较忙啊。。
是讨论确定具体方案呢~还是我直接做决定吧方案定了？！我觉得大家讨论一下的话，会对一些新手有所帮助，大家觉得呢？！

wealding

方案尽快确定下来!

wgf_bwm

研究研究喽,要参加大赛,收集各种资料~

开会讨论

这个项目进行的怎么样了？

开会讨论

这个项目进行的怎么样了？

__hmily___