我也小谈一下ＰＩＤ 见笑了 呵呵

ch0721

我也小谈一下ＰＩＤ　见笑了　呵呵 [复制链接]

　　今天在看到有人求助ＰＩＤ，结果楼下下吵了起来，小弟课设无聊，正好有一点认识就发上来也欢迎大家给予指正，在此拜谢。还有小弟不大爱打标点，先道歉了。

 

　　回复原文如下：

 

 

 

    　没有人讲啊 那我说说吧 PID实际上没有什么 首先为什么要加PID PID可以增加一个积分环节 提高系统型别 大家都知道一型系统（传递函数含一个积分环节）在跟踪速度信号的时候是没有稳态误差的 这就使系统误差减小 另外串联PID校正环节会增加两个开环极点 如果适当的话 会改善系统的带宽和相角裕度 大家都知道这两个指标直接关系到系统单位阶跃响应的超调量（峰值）和调整时间(振铃) 也就是说一个PID校正实际上应该先有控制模型 然后画出BODE图 确定零极点分配使之达到预先想要的指标。

      但鉴于实际上有些人对频域的设计不是很懂的情况下，pid也是可以在时域上“蒙”的，先来谈一下各环节的作用，比例环节：成比例的反应控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差；积分环节:主要消除静差，提高系统无差度。积分的作用强弱取决于积分时间常数T，T越大，积分越弱，反之越强；微分环节:反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

      所以如果你不是通过频域设计靠“蒙”的话，就要至少把系统调到稳定，然后观察输入阶跃信号或正弦信号，从输出信号来判断各参数的调整方向，这可能是比较困难和需要一定经验的，其实还有一种比较适合新手的路来走，那就是用MATLAB，在新版本MATLAB中，simulink 中的PID模块是可以自整定的，也就是PID TUNER 而SISOTOOL工具箱中也可以进行ＰＩＤ自整定，太具体的不多说了，ＭＡＴＬＡＢ　ｈｅｌｐ中都有详细的使用方法和实例。
   　离散的ＰＩＤ也就是用单片机完成的ＰＩＤ，一般会用梯形公式来模拟积分，差分来近似微分，比例就是那个了，呵呵。所以程序你只要弄懂ＡＤＣ　ＤＡＣ算算数就ＯＫ了，当然这是指比较简单的PID，像比较那个啥一点的PID 如积分分离ＰＩＤ、不完全微分ＰＩＤ，专家ＰＩＤ，模糊自适应ＰＩＤ　纯滞后环节的达林算法、Ｓｍｉｔｈ算法，遗传算法整定ＰＩＤ等，也是设计和编程也是相对复杂的，本人只做过积分分离ＰＩＤ、不完全微分ＰＩＤ、纯滞后环节的达林算法、Ｓｍｉｔｈ算法，再高级一点的东西就不妄谈了。
   　随便写写，希望对楼主有些帮助，见笑了。

 

[ 本帖最后由 ch0721 于 2011-3-5 23:38 编辑 ]

fish001

以前在仪表测量里用过PID，呵呵 谢谢楼主从概念上的讲解

ch0721

其实PID就是图个方便 也好调试 做串联校正一般比较麻烦

starcool

哥们看了你的文章懂了一些了，小硕啥都不懂，哎。。。真纠结

hanzhenwei

给你发短消息了，楼主，请查收啊

mdq123

3q，学习中

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