基于msp430F2013的智能循迹小车研究

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基于msp430F2013的智能循迹小车研究 [复制链接]

在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。

　　总体方案

　　整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。

图1 智能小车寻迹系统框图

　　传感检测单元　　小车循迹原理

 

该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。

　　红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。

　　传感器的选择

　　市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单。

软件控制单元

　　单片机选型及程序流程

　　此部分是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。控制方法有很多，大部分都采用单片机控制。由于430单片机具有价格低廉是使用简单的特点，这里选择了430F2013作为控制核心部件.

wstt

LZ的项目并未使用到CC2500的无线功能啊

hepburn

有详细的设计过程和程序吗？

shengqun

楼主选型有问题吧，低功耗优势没有体现（电机绝对是个吃货，相比之下单片机功耗显得微不足道），再说430F2013也不是很便宜吧，里面的无线没有用很浪费。
从资源上讲，Flash和ram你确定够用吗，很好奇你是怎么规划，另外只有1个timer，你仅仅用于电机控制吗，还有其他地方会有用到定时器吗，如果有，你是怎么复用的呢，以下是我多年前做的东西了，希望能抛砖引玉，发你大学时的作品来欣赏欣赏，貌似你是2011-2-16发的贴，现在做得怎么样了，关注一下，呵呵。
http://player.youku.com/player.php/sid/XOTQxMzM1NDg=/v.swf

jia0606080223

LZ 威武，我也做了巡线小车程序。还是有问题！  我做的是四驱的 总是拐弯程序做不好
你能发我一下 你的流程图吗  学习学习

asd641024016

我也在做小车~但是循迹模块好像驱动不了~

cekong192

我也是4轮驱动的转弯好僵硬啊
怎么改进啊