Luminary的CAN模块学习笔记

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Luminary的CAN模块学习笔记 [复制链接]

申请开发板的主要目的是学习CAN总线与TCP/IP，学了几天，现在将这几天的收获与大家分享一下。比较基础，技术达到一定境界的请无视，有说的不对的麻烦帮我指出来，谢谢

 

程序主要引用流明的驱动库中的CAN例程, can_device_qs和qs_ek-lm3s8962其中自己改了一下8962的程序，使其简化便于理解CAN总线的应用。

 

一.CAN模块的使用步骤

1．使能设备所在端口

    // 设置CAN0管脚

    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);

    GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);

2．设置管脚类型

// 使能CAN所在端口

    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0);

3．使能CAN设备

    // 初始化CAN设备

    CANInit(CAN0_BASE);

4．初始化CAN设备

    // 使能can设备

    CANEnable(CAN0_BASE);

5．设置CAN中断

    // 使能单独的 CAN控制器中断源。

       // ulBase 是CAN控制器的基址。

       // ulIntFlags是要被使能的中断源的位屏蔽。

       /*

       z  CAN_INT_ERROR –  一个控制器错误条件已发生；

       z  CAN_INT_STATUS –  一个报文传送已完成，或检测到一个总线错误；

       z  CAN_INT_MASTER – 允许 CAN控制器产生中断。

       */

    CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR);

6．配置CAN总线上的信息

    // 设置接收所有CAN总线上的信息,配置报文结构

    CANConfigureNetwork();

7．使能CAN中断

    // 使能CAN中断

    IntEnable(INT_CAN0);

8．使能总中断

    // 使能总中断

    IntMasterEnable();

 

 

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二.配置CAN总线上的信息

信息结构

#define <can.h>

typedef struct

{

    //  CAN报文标识符为11或29位标识符

unsigned long ulMsgID;

 

    //     在使能标识符过滤器时所使用的报文标识符屏蔽。对应位为1时进行ID对应位的匹配检查（验收滤波），反之则不进行滤波。

    unsigned long ulMsgIDMask;

 

    //  此值保存多个状态标志和 tCANObjFlags 所指定的设置。

    unsigned long ulFlags;

 

    //  此值是报文对象中的数据字节数。

    unsigned long ulMsgLen;

 

    //  这是指向报文对象的数据的指针。

    unsigned char *pucMsgData;

}

tCANMsgObject;

 

先配置发送或接收的类型，如配置按键：当按下按键是发送数据到CAN总线

       /*-------------------BUTTON---------------------------------------*/

    // 按键状态的更新，会触发传输

    g_MsgObjectButton.ulMsgID = MSGOBJ_ID_BUTTON;

    g_MsgObjectButton.ulMsgIDMask = 0;

 

    // 传送中断的标志

    g_MsgObjectButton.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;

 

    // 设置信息的长度，只能有两个byte ,而且一直在g_pucButtonMsg里面

    g_MsgObjectButton.ulMsgLen = 2;

g_MsgObjectButton.pucMsgData = g_pucButtonMsg;

在而配置信息时，要注意

HOST主机的配置

#define MSGOBJ_ID_DATA_RX       (MSGOBJ_ID_DATA_1)

#define MSGOBJ_ID_DATA_TX       (MSGOBJ_ID_DATA_0)

g_MsgObjectTX.ulMsgID = MSGOBJ_ID_DATA_TX

 

SLAVER从机的配置

#define MSGOBJ_ID_DATA_RX       (MSGOBJ_ID_DATA_0)

#define MSGOBJ_ID_DATA_TX       (MSGOBJ_ID_DATA_1)

 

g_MsgObjectTX.ulMsgID = MSGOBJ_ID_DATA_RX

 

正好是相反的，一定不要搞错

 

 

 

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三．分析程序

在8962的板子里，我简化了大部分程序，只保留了CAN的代码。功能是使用PWM渐变LED，通过CAN总线控制2110板上的LED。对于CAN总线的操作都在中断中进行。

分析一下CAN控制LED的程序吧：

 

初始化，使能CAN中断，使能SysTick中断，循环运行ProcessInterrupts()

 

2110通过CAN中断读取到使LED点亮的命令MSGOBJ_NUM_LED，然后给标志位赋值：

g_ulFlags |= FLAG_UPDATE_LED;

 

在主循环中执行的ProcessInterrupts()在监视到g_ulFlags & FLAG_UPDATE_LED为Ttue时，点亮LED。并给定时器的变量赋值g_lFlashCounter = 10;同时清除CAN中断标志位

g_ulFlags &= ~(FLAG_UPDATE_LED);

 

SysTick中断中在检测到g_lFlashCounter >= 0时，开始倒计时，当g_lFlashCounter=0时关闭LED

 

下边我将自己的工程贴上来，在程序中添加了中文的注释，翻译不到位的地方还请见谅，CAN.h文件中的注释直接引用的周立功翻译的驱动库手册

larrybirdkobe

有时间也想申请一个学一下！~可惜没有时间啊

beyondvv

学习了。

 

qilianshan

谢谢分享

不知道叫啥ABC

谢谢分享

梦之旅

这个lm3s811没有

zsenbao

谢谢分享！

ddllxxrr

benbending