交通灯控制器VHDL

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1. LIBRARY ieee;
   
2. USE ieee.std_logic_1164.all;
   
3. USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL;
   
4. 
   
5. ENTITY TrafficLight IS
   
6.   PORT (Clk              : IN STD_LOGIC;
   
7.         S,Reset          : IN STD_LOGIC;
   
8.         mg,my,mr,cg,cy,cr : OUT STD_LOGIC );
   
9. END TrafficLight ;
   
10. 
    
11. ARCHITECTURE rtl OF TrafficLight IS
    
12.   TYPE TrafficState IS (mgcr, mycr, mrcg, mrcy);
    
13.   SIGNAL ps,ns   : TrafficState ;
    
14.   SIGNAL Count    : STD_LOGIC_VECTOR(5 DOWNTO 0);
    
15.   SIGNAL Clrn    : STD_LOGIC ;
    
16. BEGIN
    
17. 
    
18.   Counter : PROCESS(clk)
    
19.   BEGIN
    
20.     IF Reset = '1' OR (Clrn = '1' AND NOT(Count = "000000")) THEN Count <= "000000";
    
21.     ELSIF clk'EVENT AND clk = '1' THEN
    
22.       IF NOT(Count = "000001" AND ps = mgcr) THEN Count <= Count + 1;
    
23.                 END IF;
    
24.     END IF;
    
25.   END PROCESS Counter;
    
26. 
    
27.   StateTransition : PROCESS(clk,Count,ps)
    
28.   BEGIN
    
29.     IF Reset = '1' THEN ns <= mgcr;Clrn <= '0';
    
30.       ELSIF clk'EVENT AND clk = '1' THEN
    
31.         CASE ps IS
    
32.           WHEN mgcr => mr<='0';mg<='1';my<='0';cr<='1';cg<='0';cy<='0';
    
33.                                      IF Count >= "000001" AND S = '1' THEN ns <= mycr;Clrn <= '1';
    
34.                       ELSE Clrn <= '0';
    
35.                       END IF;
    
36.           WHEN mycr => mr<='0';mg<='0';my<='1';cr<='1';cg<='0';cy<='0';
    
37.                                     IF Count >= "000011" THEN ns <= mrcg;Clrn <= '1';
    
38.                       ELSE Clrn <= '0';
    
39.                       END IF;
    
40.           WHEN mrcg => mr<='1';mg<='0';my<='0';cr<='0';cg<='1';cy<='0';
    
41.                                      IF Count >= "010011" OR S = '0' THEN ns <= mrcy;Clrn <= '1';
    
42.                       ELSE Clrn <= '0';
    
43.                       END IF;
    
44.           WHEN mrcy => mr<='1';mg<='0';my<='0';cr<='0';cg<='0';cy<='1';
    
45.                                      IF Count >= "000011" THEN ns <= mgcr;Clrn <= '1';
    
46.                       ELSE Clrn <= '0';
    
47.                       END IF;
    
48.           WHEN OTHERS => NULL;
    
49.         END CASE;
    
50.     END IF;
    
51.   END PROCESS StateTransition;
    
52. 
    
53. PROCESS(clk)
    
54.   BEGIN
    
55.     IF clk'EVENT AND clk='1' THEN
    
56.                           ps<=ns;
    
57.     END IF;
    
58. END PROCESS;
    
59. 
    
60. END rtl;

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目的和要求：
   1．有MR(主红)、MY（主黄）、MG（主绿）、CR（乡红）、CY（乡黄）、CG（乡绿）六盏交通灯需要控制；
   2．交通灯由绿→红有4秒黄灯亮的间隔时间，由红→绿没有间隔时间；
   3．系统有MRCY、MRCG、MYCR、MGCR四个状态；
   4．相间公路右侧各埋有一个传感器，当有车辆通过相间公路时，发出请求信号S；
   5．平时系统停留在MGCR状态，一旦S信号有效，经MRCY转入MRCG状态，但要保证MRCG状态也不得短于一分钟；
   6．一旦S信号无效，系统脱离MRCG状态。随即经MRCY转入进入MGCR状态，计时S信号一直有效，MRCG状态也不得长于20秒钟。

麻烦那位帮我看看我的程序到底问题出在哪里？或者给出能运行解决此题的程序。我用XILINX+SIM。
PS：网上有一段类似的程序，但看不懂，没有注释。麻烦也注释一下。