各位高手，请指教。这个程序检测传感器信息for(i=0; i<8; i++) {flagSensor[i] = sensorDat...看不懂啊？

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各位高手，请指教。这个程序检测传感器信息for(i=0; i<8; i++) {flagSensor[i] = sensorDat...看不懂啊？ [复制链接]

/ 检测传感器信息
                        if(g_enSensor) {
                                len = read(fd_Sensor, &sensorData, sizeof(unsigned char));
                                if(len > 0) {
                                        printf("sensorData is 0x%x \n", sensorData);
                                } else {
                                        perror("error to read fd_Sensor\n");
                                        exit(1);
                                }
                        }

                        for(i=0; i<8; i++) {
                                flagSensor = sensorData & 0x80;
                                sensorData <<= 1;
                        }
                       
                        swap(&flagSensor[0], &flagSensor[1]);
                        swap(&flagSensor[2], &flagSensor[3]);
                        swap(&flagSensor[4], &flagSensor[5]);
                        swap(&flagSensor[6], &flagSensor[7]);


                        sum = 0;
                        for(i=0; i<8; i++) {
                                if(flagSensor) sum ++;
                        }

                        if(sum > 4) {                                // 已经到了终点
                                break;
                        }
                       
                        for(i=0; i<8; i++) {
                                if(flagSensor) temp[0] = i + 1;
                        }
                        for(i=7; i>=0; i--) {
                                if(flagSensor) temp[1] = i + 1;
                        }
                        biasValue = temp[0] + temp[1];
                        printf("Sensor = %d\n", biasValue);
                        temp[0] = 0;
                        temp[1] = 0;
                       
                        // 传感器数据滤波
                       
                       
                        // 根据模型得出两轮速度值
                        calc_motor(pMotor_L, (int)biasValue);
                        calc_motor(pMotor_R, (int)biasValue);
                       
                        if(pMotor_L->speed >= 0) {
                                wr_buf[4] = 1;
                                wr_buf[2] = (unsigned char)pMotor_L->speed;
                        } else {
                                wr_buf[4] = 0;
                                wr_buf[2] = (unsigned char)((-1)*pMotor_L->speed);
                        }
                        if(pMotor_R->speed >= 0) {
                                wr_buf[5] = 1;
                                wr_buf[3] = (unsigned char)pMotor_R->speed;
                        } else {
                                wr_buf[5] = 0;
                                wr_buf[3] = (unsigned char)((-1)*pMotor_R->speed);
                        }
                       
                }
               
               
                for(i=0; i                            printf("%x ", wr_buf);
                printf("\n ");
               
                ret = write(fd_com1, wr_buf, CMD_BYTES);                // 将数据从串口发出去
                if(ret > 0)        {                                                                        // 发送成功，并回显已发送的信息       
                        //*(wr_buf+ret) = '\0';       
                        //printf("SEND : %s\n",wr_buf);
                        ret = 0;
                }
                else
                        perror("error to write fd_com1");
               
                usleep(5000);
                ret = read(fd_com1, rcv_buf, CMD_BYTES);                // 试图从串口接收数 据       
                printf("RECV:\n");
                if(ret > 0)                                                                        // 确实接收到了数据，并打印出来
                {
                        for(i=0; i                                 printf("%h ",rcv_buf);
                        ret = 0;
                }
                else                                                                                        // 没有接收到数据，打印相关信息，并提示输入字符
                        printf("Havn't received data from uart !\n");
               
        }
       
        wr_buf[2] = 0;
        wr_buf[3] = 0;
        wr_buf[4] = 1;
        wr_buf[5] = 1;
        wr_buf[6] = 0;
        wr_buf[7] = 0;
        write(fd_com1, wr_buf, CMD_BYTES);
        printf("exit\n");
               
        close(fd_com1);                                                // 关闭设备COM1
        close(fd_Sensor);                                                // 关闭设备Sensor
        return 0;                                                        // 正常返回

jimfoss

for(i=0; i<8; i++) {
flagSensor = sensorData & 0x80;
sensorData <<= 1;
}
这是个循环移位操作，sensorData每位的值分别送给 flagSensor的最高位。

lj1978

请问为什么要sensorData与0x80相与呢？

niyongqiao

与0x80相与使flagSensor的最高位为0或者1，其它位都是0，后边有代码判断flagSensor是否为0，你详细看下后边代码的意图或者是其它地方的一些应用吧，具体我也没分析。

queen

奥，谢谢啊！

xzl08

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