CAN仲裁疑问,急!

crystal3379

CAN仲裁疑问,急! [复制链接]

各位大虾,CAN网中同一时间竞争的报文,仲裁失效的如何判断?

qiujinjin

我一直用带CAN的CPU，没有用过单独的CAN芯片。所以不知道两者是否有差别。
在CPU中的CAN控制器部分，仲裁失败，会有一个寄存器的bit位被置1（或清零，总之是状态改变），这样便于程序来读取。也可以设置成中断，以通知主程序。
估计单独的CAN芯片也会有相应的寄存器，不过是否能设置成中断以触发CPU，就不清楚了。

stargon_zhang

引用 1 楼 shuiyan 的回复:
我一直用带CAN的CPU，没有用过单独的CAN芯片。所以不知道两者是否有差别。
在CPU中的CAN控制器部分，仲裁失败，会有一个寄存器的bit位被置1（或清零，总之是状态改变），这样便于程序来读取。也可以设置成中断，以通知主程序。
估计单独的CAN芯片也会有相应的寄存器，不过是否能设置成中断以触发CPU，就不清楚了。

我用的是AT917X256，带CAN控制器。数据手册上说若将CAN_MR的DRPT域（Disable Repeat）设置为0，则“When a transmit mailbox loses the bus arbitration, the transfer request remains pending.”，若设置为1，则“When a transmit mailbox lose the bus arbitration, the transfer request is automatically aborted. It automatically raises
the MABT and MRDT flags in the corresponding CAN_MSRx.”，是否是后者。但后者似乎表明报文一旦仲裁失效就不会继续竞争，除非重新激活。另外，你说的设置成中断具体为何？

lyn123456

顶！

yutong3195

引用 2 楼 wei_119856 的回复:
我用的是AT917X256，带CAN控制器。数据手册上说若将CAN_MR的DRPT域（Disable Repeat）设置为0，则“When a transmit mailbox loses the bus arbitration, the transfer request remains pending.”，若设置为1，则“When a transmit mailbox lose the bus arbitration, the transfer request is automatically aborted. It automatically raises
the MABT and MRDT flags in the corresponding CAN_MSRx.”，是否是后者。但后者似乎表明报文一旦仲裁失效就不会继续竞争，除非重新激活。另外，你说的设置成中断具体为何？

看说明，如果设0，一次仲裁失败后，仍然保持请求，会等待下次总线的IDLE状态，也就是说还会继续尝试申请总线控制权。
如果设1，一旦失败就不会继续竞争了，自动放弃，并且将MABT and MRDT标志位置位。

那么你就可以读取MABT and MRDT来判断是否仲裁失败了。如果你希望能持续竞争，那就设0，让controller自动反复竞争，直到成功为止。

应该有一个标志位表示是否竞争成功的。

设置中断要看CPU是否支持了，CAN接收中断，发送中断，仲裁中断，等等。

andyliu007

多谢!