【泰坦触觉 TITAN Core开发套件】3、一个DIY的“触觉水壶”

梦溪开物

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不知不觉已经收到泰坦触觉 TITAN Core开发套件半个月了，有时心血来潮总喜欢捣鼓着玩一玩，正好刚刚学习了SolidWorks的一些简单用法，不如给这个”触觉水壶“做一个外壳，最终3D打印可能只是一部分内容，毕竟考虑着节省成本。

 

按摩头内部填装泰坦的磁悬浮电机和印制电路板（包括泰坦套件和Sensor电路板），电容式Senso是一个铜箔，嵌套在按摩头的四周，能够感知到皮肤的接触，然后将需要发出的振动信息传递给泰坦套件，泰坦套件就会驱动振动电机对皮肤如脖颈、肩膀等进行按摩。所以，该“触觉水壶”既能喝水又能按摩。

 

Sensor电路板选用PIC16LF1559作为MCU，通过硬件CVD实现对等效电容的相对测量，电路板非常简单，包括一个MCU最小系统和一个LDO电路。电路的原理图和PCB是使用立创EDA软件进行设计的，具体如下所示：

 

 

Sensor电路能够与泰坦套件进行通信，传递有效的控制信息，包括磁悬浮电机的振动强度和振动时间等。

 

这个CVD测量电容的过程大致分为四个步骤，通过测量内部采样保持电容与外部Sensor等效电容充放电的差分电压的形式，来感知和判断外部的触摸事件。

 

软件系统大致工作流程如下所示。首先是通过触摸事件唤醒系统，然后对Sensor的等效电容进行测量，之后与泰坦套件进行串口通信，最后泰坦套件驱动振动电机实现对人体皮肤的按摩。Sensor电路板的MCU会定时启动系统工作和进入休眠（当没有触摸事件的时候），以达到低功耗的目的。

主程序如下所示。Sensor板具有低功耗的特性，在扫面期间以外的时间，Sensor板会进入低功耗的状态，主程序首先会判断Sensor有没有被触摸，如果被触摸了，再获取触摸信号的大小，也就是如Sensor接触面积越大，触摸信号值越大，Sensor板会告诉Titan套件控制电机的强度，达到预定的激振动力输出，实现触觉反馈的梯度化效果。

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#include "mcc_generated_files/mcc.h"
#include "mcc_generated_files/mtouch/mtouch.h"
uint16_t Sensor_Deviation = 0;
/*
                         Main application
*/
void main(void)
{
    // initialize the device
    SYSTEM_Initialize();
 
    // When using interrupts, you need to set the Global and Peripheral Interrupt Enable bits
    // Use the following macros to:
 
    // Enable the Global Interrupts
    INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();
 
    // Enable the Peripheral Interrupts
    INTERRUPT_PeripheralInterruptEnable();
 
   
    while (1)
    {
        // Add your application code
        if(MTOUCH_Service_Mainloop())
        {
        /* Button API*/
            if (MTOUCH_Button_isPressed(0))
            {
                /* process if button is pressed */
                /* LED_SetHigh();*/
                Sensor_Deviation = MTOUCH_Button_Deviation_Get(Button0);
                if((Sensor_Deviation < 70)&&(Sensor_Deviation > 50))
                {
                     printf("CHNL 0; Tick 0.15 20\r\n");
                }
                else if((Sensor_Deviation < 90)&&(Sensor_Deviation > 70))
                {
                     printf("CHNL 0; Tick 0.35 20\r\n");
                }
                else if((Sensor_Deviation < 110)&&(Sensor_Deviation > 90))
                {
                     printf("CHNL 0; Tick 0.55 20\r\n");
                }
                else if((Sensor_Deviation < 130)&&(Sensor_Deviation > 110))
                {
                     printf("CHNL 0; Tick 0.75 20\r\n");
                }
                else
                {
                }
            }
            else
            {
                /* process if button is not pressed */

            }
        }
    }       
}
/**
End of File
*/

 

 

 

 

 

 

 

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秦天qintian0303 发表于 2025-2-7 17:27 筋膜枪里面是这种电机吗？  

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梦溪开物 发表于 2025-2-8 09:42 感觉应该不是

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梦天宇 发表于 2025-2-23 11:10 触摸面积与输出功率的变化适宜吗

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